Tôi lấy một phần thiết kế của mình từ hướng dẫn lắp ráp Lego Technic 42049. Phần còn lại là sự ngẫu hứng của tôi. Để quản lý, tôi sẽ sử dụng mô-đun Bluetooth được kết nối với thiết bị hoặc máy tính Android.
Vì vậy, chúng tôi cần:
- Kỹ thuật Lego 42029
- Kỹ thuật Lego 42033
- Arduino Pro Mini 5v AT Mega 328
- 2 trình điều khiển động cơ L9110S
- 1 ổ servo SG-90
- Mô-đun Bluetooth HC-05 hoặc tương đương
- USB-UART cho phần mềm arduino
- Động cơ bánh răng mini 50 vòng / phút
- Hộp số mini motor 100 vòng / phút
- Hộp số động cơ 6v 150 vòng / phút
- 2 đèn LED
- 2 điện trở 150 ohms
- Tụ 10v 1000uF
- 2 lược chải đơn PLS-40
- Cuộn cảm 68mkGn
- 6 pin NI-Mn 1.2v 1000mA
- Nối cha-mẹ hai pin vào dây
- Homutik
- Dây điện có màu khác nhau.
- hàn
- Rosin
- hàn sắt
- Bu lông 3x20, đai ốc và vòng đệm cho chúng
- Bu lông 3x40
- Bu lông 3x60
Bước 1 Lắp ráp trục sau
Để di chuyển, chúng tôi sẽ sử dụng một động cơ bánh răng với động cơ 6 volt ở tốc độ 150 vòng / phút. Trục hộp số phải được cắt từ cả hai bên và đặt trên các bộ phận lego. Trục sau được lắp ráp như sau:
Và mặt trái:
Bước 2 Lắp ráp trục trước
Đối với vòng quay của các bánh xe, servo SG-90 rất phù hợp. Để sửa nó trên mô hình của chúng tôi, cần phải khoan cẩn thận, để không chạm vào các bộ phận bên trong của servo, một lỗ xuyên qua có đường kính 3,2 mm hoặc chỉ cần cắt nó bằng dao văn phòng phẩm. Và cũng cắt bỏ những phần nhô ra (cánh sập để buộc chặt). Chúng tôi chèn một bu lông vào lỗ được làm và cố định nó bằng đai ốc. Trên trục servo, chúng tôi đặt một đòn bẩy với bộ phận bắt vít từ lego:
Và mặt trái:
Bước 3 Lắp ráp chân đế và taxi
Chúng tôi kết nối cả hai cây cầu như trong ảnh:
Chúng tôi lắp ráp cabin (cần thiết cho vẻ đẹp):
Chúng tôi đặt cabin trên cơ sở:
Bước 4 Đặt nắp hoặc vuốt
Các móng vuốt được điều khiển bởi một hộp số động cơ mini ở tốc độ 50 vòng / phút. Tôi đã giải quyết vấn đề kết nối mô tơ bánh răng với các bộ phận của nhà thiết kế như sau: Tôi đặt một ống nối kết nối trên trục động cơ bánh răng và chèn một mẩu phù hợp để sửa. Để gắn, động cơ bánh răng sử dụng nhựa kim loại từ một nhà thiết kế sắt và kẹp. Hóa ra như sau:
Tiếp theo, chúng tôi thu thập móng vuốt từ bức ảnh:
Chúng tôi sửa nó vào cơ sở:
Một hộp số động cơ mini với tốc độ 100 vòng / phút phù hợp để nâng một móng vuốt:
Bước 5 Thợ điện
Để kiểm soát, chúng tôi sẽ sử dụng Arduino Pro Mini và mô-đun Bluetooth. Trình điều khiển động cơ là cần thiết để kết nối các động cơ.
Kết nối tất cả các thành phần với dây mẹ-mẹ Dupont.Nguồn - 6 pin NI-Mn 1.2v 1000mA được kết nối nối tiếp. Một tụ điện của bất kỳ công suất thấp, một cuộn cảm cũng bạn sẽ tìm thấy, bạn cần ổn định sức mạnh của vi điều khiển. Cực dương của hai đèn LED được kết nối với arduino 4 pin, cực âm đến GND. Các điện trở được chọn cho các đèn LED được sử dụng. Để thuận tiện, cuộn pin bằng băng keo.
Chúng tôi dán tất cả vào một băng keo hai mặt trên cơ sở:
Bước 6 Cài đặt Bluetooth
Các mô-đun Bluetooth giá cả phải chăng nhất hiện nay là HC-05 và HC-06. Chúng có rất nhiều trong các cửa hàng trực tuyến của Trung Quốc. Sự khác biệt giữa chúng là cái đầu tiên có thể hoạt động cả ở chế độ chủ (nô lệ) và ở chế độ nô lệ (chính). Thứ hai là một thiết bị nô lệ hoàn toàn. Nói cách khác, HC-06 không thể phát hiện một thiết bị được ghép nối và thiết lập kết nối với nó, nó chỉ có thể tuân theo chủ.
Đặc điểm tóm tắt của các mô-đun:
- Chip Bluetooth - BC417143 được sản xuất bởi
- Giao thức truyền thông - Thông số kỹ thuật Bluetooth v2.0 + EDR;
- bán kính hành động - lên tới 10 mét (mức năng lượng 2);
- Tương thích với tất cả các bộ điều hợp Bluetooth hỗ trợ SPP;
- Dung lượng bộ nhớ flash (để lưu phần sụn và cài đặt) - 8 Mbit;
- tần số của tín hiệu radio - 2,40 .. 2,48 GHz;
- giao diện máy chủ - USB 1.1 / 2.0 hoặc UART;
- tiêu thụ điện năng - dòng điện trong quá trình giao tiếp là 30-40 mA. Giá trị hiện tại trung bình là khoảng 25 mA. Sau khi kết nối được thiết lập, dòng điện tiêu thụ là 8 mA. Không có chế độ ngủ.
Thông thường, các mô-đun được bán như hai bảng hàn với nhau. Cái nhỏ hơn là một mô-đun nhà máy, được sử dụng rộng rãi trong nhiều điện tử thiết bị. Lớn - một bánh mì đặc biệt cho DIY. Nó trông giống như một bảng nhỏ hơn với chip BC417:
Và do đó, các mô-đun DIY HC-05 và HC-06:
Về nguyên tắc, bạn có thể sử dụng bất kỳ mô-đun nào bạn thích. Một mô-đun không có bảng điều khiển có chi phí ít hơn, nhưng sau đó bạn sẽ phải chăm sóc nguồn điện 3,3 V cho mô-đun và tự hành hạ mình bằng cách hàn dây vào mô-đun. Tôi đã chọn tối ưu, theo ý kiến của tôi, trong tỷ lệ giá / chức năng HC-06.
Chúng tôi kết nối như sau:
Arduino Pro Mini - Bluetooth
D7 - RX
D8 - TX
5V - VCC
GNDTHGND
Để hoạt động đúng, mô-đun phải được cấu hình. Chúng tôi sẽ cấu hình các lệnh AT được nhập vào cửa sổ terminal. Tôi đưa ra một ví dụ về việc thiết lập mô-đun HC-05. Nếu bạn có một thiết lập khác nhau có thể khác nhau. Để mô-đun của chúng tôi nhận được lệnh, trước tiên, chúng tôi flash Arduino với phần sụn sau:
Trong trường hợp này, Arduino đóng vai trò là cầu nối giữa máy tính và mô-đun. Trong phần sụn, tôi sử dụng thư viện SoftwareSerial. Ở tốc độ cao, nó hoạt động không ổn định. Nếu bạn muốn tốc độ cao, bạn có thể kết nối mô-đun trực tiếp với các tiếp điểm Arduino RX và TX và viết lại phần sụn. Nhưng trong trường hợp của tôi, chúng tôi sẽ làm việc với mô-đun ở tốc độ 9600. Vì vậy, sau phần sụn, hãy mở thiết bị đầu cuối và nhập:
CÂU HỎI THƯỜNG (không có dấu ngoặc kép) câu trả lời CẨN THẬN sẽ đến (có nghĩa là mọi thứ được kết nối chính xác và mô-đun đang hoạt động)
Cốt truyện AT + BAUD96000 (không có dấu ngoặc kép) câu trả lời của OK OK0000 nên đến.
Nếu bạn có câu trả lời đúng, hãy đến bước tiếp theo.
Bước 7 Firmware
Để viết phần sụn và phần sụn chính nó, tôi sử dụng Arduino IDE. Phiên bản hiện tại cho ngày hôm nay là 1.8. Phần sụn thực tế:
Bước 8 Cài đặt điện thoại của bạn.
Trên điện thoại Android, bạn cần cài đặt chương trình để điều khiển robot thông qua Bluetooth. Có rất nhiều trong số họ. Bạn có thể nhập vào Bluetooth Bluetooth Arduino Arduino trong Google play và chọn theo sở thích của bạn. Tôi thích Bộ điều khiển BT. Tải xuống và cài đặt trên điện thoại hoặc máy tính bảng Android của bạn. Tiếp theo, thông qua cài đặt Android, bạn cần thiết lập kết nối với mô-đun của chúng tôi. Mật khẩu cho kết nối là chín 1234, hoặc 00 0000. Tiếp theo, cấu hình chương trình cho các lệnh thích hợp. Danh sách dưới đây.
Bước 9 Cài đặt máy tính (nếu cần)
Nếu cần thiết, hoặc chỉ thuận tiện cho việc kiểm soát, bạn có thể sử dụng máy tính hoặc máy tính xách tay. Để làm điều này, máy tính phải có Bluetooth. Chúng tôi thiết lập giao tiếp với mô-đun của chúng tôi thông qua các điều khiển trên máy tính. Tiếp theo, chúng ta cần một thiết bị đầu cuối để gửi lệnh. Bất kỳ thuận tiện cho bạn. Sau khi ghi phần sụn, điều khiển được thực hiện bằng các nút (lệnh) sau:
W - chuyển tiếp
S - trở lại
A - trái
D - phải
F - dừng lại
G - vô lăng
K - đèn pha
L - tắt đèn pha
R - nâng lên
E - xuống dốc
Q - dừng thang máy
T - chụp
Y - Phát hành
H - Dừng móng vuốt
Việc nhập liên tục các lệnh là bất tiện, vì vậy tôi khuyên bạn nên sử dụng chương trình để gửi lệnh. Tôi đang sử dụng Trình điều khiển Z.Trong chương trình, chọn cổng (cổng com thông qua đó kết nối được thực hiện) và cấu hình các phím cho các lệnh. Thiết lập nhàn rỗi và trực quan.
