Một robot theo một dòng hoặc thực hiện một thuật toán đơn giản khác sẽ không gây ngạc nhiên cho bất cứ ai trong một thời gian dài. Trừ khi, tất nhiên, anh ta không thu nhỏ như ba người này tự làm tác giả dưới biệt danh shlonkin. Nếu bạn nhìn vào phía trước và phía dưới, chúng sẽ thấy rõ chúng khác nhau như thế nào:
Trong robot đầu tiên, cả hai phototransistors đều được hướng xuống, và có một đèn LED khác, cũng được hướng xuống. Nó có thể xác định độ sáng hiện tại của bề mặt dưới mỗi chúng và sự thay đổi của nó khi di chuyển. Đặc biệt, nó có thể được lập trình để hoạt động như một tác phẩm kinh điển người máytheo dòng:
Trong robot thứ hai, chỉ có một trong hai phototransistors được hướng xuống. Do đó, anh ta không thể đi theo hàng, vì anh ta không thể xác định hướng nào để rẽ. Nhưng nhờ vào phototransistor thứ hai, hướng về phía trước, nó xác định độ sáng của nguồn sáng nằm ở phía trước hoặc độ chiếu sáng của bề mặt của vật thể ở phía trước. Robot cũng có ba đèn LED song song, hai trong số đó chiếu sáng về phía trước và hơi nghiêng sang một bên, và thứ ba - xuống. Bạn chỉ có thể quản lý chúng cùng một lúc.
Robot thứ ba có một phototransistor hướng về phía trước, và ở hai bên của nó có hai đèn LED được điều khiển độc lập, cũng được hướng về phía trước. Chuyển đổi chúng xen kẽ, theo tín hiệu từ phototransistor, bạn có thể xác định chướng ngại vật ở phía nào và đi xung quanh nó. Phần mềm hỗ trợ cho tính năng này vẫn chưa sẵn sàng. Do thực tế là robot không có phototransistor chỉ xuống, nên cần phải dừng lại bên dưới.
Tất cả ba robot được chế tạo trên vi điều khiển ATtiny85 và được cung cấp năng lượng bởi pin LIR2032, có cùng kích thước với các tế bào CR2032, nhưng, không giống như chúng, có thể sạc lại. Tại Nhật Bản, nơi tác giả sống, những cục pin như vậy có thể được mua như một phần của đèn pin sạc trong các cửa hàng "tất cả với giá 100 yên". Do thực tế là số lượng phototransistors và đèn LED trong microrobots là khác nhau, mạch của chúng cũng khác nhau. Nhưng trong mọi trường hợp, các động cơ được điều khiển bởi các bóng bán dẫn MOS 2N7002K rất thú vị với điốt bảo vệ và điốt zener tích hợp. Trong robot thứ hai, nơi ba đèn LED được đặt song song, chúng được kết nối với vi điều khiển không trực tiếp, mà thông qua một phím trên cùng một bóng bán dẫn.
Tất cả các phototransistors được sử dụng loại ASDL-6620, động cơ điện - từ máy nhắn tin phổ biến trong quá khứ. Từ các động cơ tương tự được sử dụng ngày nay trong điện thoại di động, chúng có kích thước khác nhau. Các lệch tâm được loại bỏ khỏi trục động cơ, thay vào đó các con lăn được đưa vào từ ống.
Phần mềm cho robot có sẵn trong hai phiên bản. trong đó dành cho Arduino IDE, một cái khác bị xóa khỏi Github (liên kết bị hỏng trong bản gốc, vì vậy nó không được hiển thị ở đây), được viết bằng C ++, nhưng nó vẫn sử dụng các thư viện Arduin. Microrobot đầu tiên chạy phần mềm này hoạt động như một robot cổ điển theo dòng, phần thứ hai kiểm tra bề mặt và đưa ra tín hiệu ánh sáng cho các robot khác cùng loại và phần ba sẽ đi xung quanh chướng ngại vật sau khi nhà phát triển hoàn thành phần này của phần mềm. Hai robot đầu tiên được lắp ráp trên bảng mạch loại perfboard, thứ ba trên bảng mạch in.