Cơ sở của robot là một vi điều khiển Arduinođược sử dụng để kiểm soát nó. Độc lập người máy có hai chương trình quản lý khác nhau. Chương trình đầu tiên cho phép robot di chuyển tránh chướng ngại vật trên đường đi của nó, để xác định chúng, robocar sử dụng hai cảm biến siêu âm. Chương trình thứ hai vẽ ra một kế hoạch của các đối tượng xung quanh bằng cách sử dụng một mảng hai chiều. Nhận được dữ liệu từ mảng dữ liệu hai chiều, robot sẽ biết vị trí và những gì xung quanh nó.
Vật liệu:
- Cảm biến siêu âm 2 chiếc (4 chiếc để nâng cấp trong tương lai)
- Servos 4 chiếc
- Arduino (tác giả sử dụng mô hình Uno)
- bánh mì
- dây
- Pin 9,6V 2 chiếc
- Pin 9V
- Bánh xe 4 chiếc
- băng keo điện
- Các loại hạt, bu lông, vv
Bước đầu tiên. Phần cơ khí.
Trước hết, robot cần một khung gầm chắc chắn. Bài viết có một hình ảnh của robot, nhưng sử dụng khung gầm nào và làm thế nào để làm cho nó không quan trọng. Tác giả đã tạo ra ba phiên bản khác nhau của robot. Chỉ có hai lựa chọn được xem xét trong bài viết, vì thứ ba không đặc biệt thành công. Phiên bản đầu tiên của robot có hình dạng giống một chiếc xe tải. Nó có kích thước lớn, nhưng tốc độ khá thấp và triển khai kém. Ngoài ra, một robot lớn không thuận tiện để sử dụng. Tùy chọn thứ hai được thực hiện chu đáo hơn, hóa ra nhỏ hơn và gọn hơn nhiều.
Đầu tiên, các ổ đĩa servo được đặt trên khung, để có thể đặt bánh xe lên trục của chúng. Tác giả sử dụng bốn bánh xe. Nếu bạn có động cơ mạnh mẽ, thì nói chung bạn có thể sử dụng hai bánh xe. Nhưng khung gầm đồng thời cần được bố trí sao cho có đủ không gian cho pin, bảng mạch in và Arduino.
Sau khi cài đặt các servo họ đặt các bánh xe. Các tác giả đã cài đặt trên trục sau khi bánh xe bảo vệ bổ sung chống trật bánh. Ở mặt trước của robot, hai bánh xe được lắp đặt bổ sung, có thể giúp robot lái xe vào lề đường hoặc các chướng ngại vật nhỏ khác nếu va vào chúng. Để giảm ma sát ở bánh sau, một băng keo điện đã được thêm vào.
Tiếp theo, khoang pin được cài đặt. Tác giả đã lấy bộ sạc Vex, và sửa đổi nó để cung cấp năng lượng cho động cơ, không sạc pin.Bây giờ bảng được lấy, dây cộng và dây GND được hàn từ nó, sẽ đi đến đầu nối sạc pin. Sau đó, dây màu đen từ hai pin được hàn vào dây sạc GND và dây màu đỏ từ pin đến dây dương của bộ sạc. Sau đó, các dây này được kết nối với bảng. Sau đó, tác giả thực hiện gắn kết để cài đặt cảm biến siêu âm ở mặt trước của robot. Nếu bạn cần thêm các cảm biến bổ sung, bạn sẽ cần kéo dài thời gian gắn kết.
Bước hai Điện tử một phần
Đối với bước này, không cần nhiều kiến thức về điện tử. Pin 9,6V được kết nối song song, nhưng nếu bạn sử dụng ngăn chứa pin từ bộ sạc, thì bạn không cần phải làm gì cả, vì điều này đã được thực hiện. Hơn nữa, theo sơ đồ dưới đây, tất cả các thành phần được kết nối. Cần lưu ý rằng tùy thuộc vào chiều dài của khung, cần phải chọn dây hoặc kéo dài chúng, vì chúng có thể bị thiếu trong bảng. Một dây tín hiệu được sử dụng cho các servo thứ nhất và thứ hai, và cho dây thứ ba và thứ tư khác. Điều này được thực hiện cho hoạt động đồng bộ của các servo thứ nhất và thứ hai, bởi vì chúng được đặt ở một bên, áp dụng tương tự cho các servo thứ ba và thứ tư.
Để thêm các cảm biến hoặc servo bổ sung, mọi thứ đều được thực hiện theo cùng một nguyên tắc - dây tín hiệu được kết nối với Arduino, GND thành màu đen và nguồn 5V với dây màu đỏ. Cần nhớ rằng GND từ các động cơ phải được kết nối với pin GND và Arduino.
Bước ba Phần mềm.
Để viết mã, tác giả đã sử dụng Xử lý. Để điều hướng, một mảng hai chiều được sử dụng (mảng), các giá trị 0 hoặc 1 được nhập vào nó. Nếu bạn nhập 1, điều này sẽ chỉ ra một đối tượng, có nghĩa là robot sẽ chỉ di chuyển ở mức 0. Mã có thể được tải xuống bên dưới.
