Xin chào, lần này tôi muốn chia sẻ hướng dẫn làm mô hình máy xúc lật nặng từ Lego. Điện khí hóa như bình thường - Arduino. Mô hình được làm trên cơ sở Lego 42079 DU LỊCH NẶNG NẶNG. Bộ não của mô hình của chúng tôi sẽ là Arduino Nano v3, điều khiển qua Bluetooth. Để kiểm soát, bạn có thể sử dụng điện thoại hoặc máy tính bảng Android hoặc một bo mạch Arduino khác có mô-đun Bluetooth được kết nối.
Video tải tự chế:
Danh sách mọi thứ bạn cần khá dài:
- Kỹ thuật Lego 42079 hoặc 42029
- Kỹ thuật Lego 42033
- Arduino Nano v3 AT Mega 328
- Trình điều khiển động cơ L9110S 2 chiếc.
- Servo SG-90
- Mô-đun Bluetooth HC-06, HC-05 hoặc tương đương
- Động cơ bánh răng mini 50 vòng / phút
- Hộp số mini motor 100 vòng / phút
- Hộp số động cơ 6v 150 vòng / phút
- Đèn LED trắng 2 chiếc.
- Điện trở 150 Ohm 2 chiếc.
- Tụ 10v 1000uF
- Lược chải đơn PLS-40
- Cuộn cảm 68mkGn
- 4 pin NI-Mn 1.2v 1000mA
- Nối cha-mẹ hai pin vào dây
- Homutik
- Dây điện có màu khác nhau.
- Hàn, nhựa thông, hàn sắt
- Pin A23 hoặc A27
- Bu lông 3x20, đai ốc và vòng đệm cho chúng
- Bu lông 3x40
- Bu lông 3x60
Bước 1 Chúng tôi lắp ráp các trường hợp.
Đầu tiên bạn cần tải về hướng dẫn Lego 42079 từ trang web chính thức:
Sau khi mở hướng dẫn Lego, chúng tôi thu thập tất cả các điểm từ 1 đến 40. Không chỉ đặt bánh răng (chúng sẽ can thiệp), vi sai, trục đầu gối. Tiếp theo, thực hiện các bước 56 đến 75. Đây phải là cơ sở:
Sau đó, chúng tôi thực hiện các bước 95 đến 15. Chúng tôi nhận được như sau:
Và xem trước:
Cơ chế nghiêng được làm lại một chút như trong ảnh:
Chúng tôi thu thập pitchfork, đây là các bước từ 183 đến 192. Chúng tôi nhận được:
Thêm chi tiết theo các hướng dẫn Lego bao gồm từ 116 đến 158:
Và bên dưới nó trông như thế này:
Bạn cũng nên thu thập pallet từ ảnh:
Bước 2 Thêm động cơ.
Để thực hiện chuyển động của trục dẫn đầu, chúng tôi lấy một động cơ bánh răng có tốc độ quay 150 vòng / phút và động cơ 6 volt. Các trục đầu ra của hộp số được cắt bớt, tạo cho chúng dạng của một phần Legovsky tiêu chuẩn:
Khi làm trục hình chữ thập, hãy thử đặt tay áo lego kết nối. Khi tay áo kết nối được đặt ở độ sâu vừa đủ, lắp động cơ bánh răng vào vỏ, như trong ảnh. Và ngay lập tức đặt lên các bánh xe:
Các bánh răng động cơ được gắn chặt vào cơ thể bằng cách sử dụng bu lông 3x60.
Bây giờ chúng ta chuyển qua cơ chế quay. Đối với anh ta, chúng tôi cần một servo SG-90. Tốt hơn là chọn với bánh răng kim loại. Để bắt đầu, chúng ta cần cắt bỏ các phần nhô ra của vỏ, nhằm mục đích lắp ổ đĩa servo. Và cũng làm cho một lỗ thông qua ở dưới cùng của trường hợp.Bạn có thể sử dụng mũi khoan 3 mm hoặc chỉ cần cắt nó bằng dao, việc chính là làm cẩn thận để không làm hỏng bên trong servo:
Để kết nối với các bộ phận lego, lấy đòn bẩy nhỏ nhất từ servo và vặn phần lego nhỏ vào nó. Nó sẽ trông như thế này:
Chúng tôi đặt phần kết quả vào servo:
Chúng tôi sửa chữa servo ở phần dưới của mô hình, khoảng ở giữa. Để buộc chặt, chúng tôi sử dụng một bu lông 3x60. Sau đó, chúng tôi chèn trục lego và đặt vào đó một bánh răng quay các bánh xe:
Chúng tôi đặt trên tất cả bốn bánh:
Chúng tôi chuyển qua cơ chế nâng. Đối với nó, chúng tôi có một động cơ bánh răng mini với tốc độ 50 vòng / phút. Trục đầu ra của hộp số động cơ như vậy là 3 mm, rất phù hợp với tay áo kết nối Legovsky. Chỉ cần chèn một mảnh của trận đấu để cố định. Và cũng uốn cong phần từ công cụ xây dựng kim loại, như trong hình, để gắn mô-tơ vào lego:
Bây giờ đặt động cơ bánh răng mini ở phần trên của cơ cấu nâng, như trong ảnh. Chúng tôi lấy một sợi dày, ném nó qua con lăn phía trên, sau đó cuộn nó vào ống nối từ động cơ (ba đến bốn vòng) và đưa nó qua con lăn phía dưới. Nó nên như thế này:
Chúng tôi đặt dĩa vào thiết kế của chúng tôi và chúng tôi buộc các đầu của sợi chỉ vào dĩa:
Toàn bộ lắp ráp Palăng trông như thế này:
Bây giờ hãy chuyển sang cơ chế nghiêng. Đối với anh ta, chúng tôi lấy servo SG-90. Tốt nhất là với thiết bị điện tử bị cháy. Chúng tôi tháo rời nó và lấy bảng điều khiển ra, hàn dây trực tiếp vào động cơ. Chúng tôi tháo rời hơn nữa và lấy ra các thiết bị lớn nhất, cắt bỏ các hình chiếu hạn chế từ nó từ bên dưới và đặt nó vào vị trí. Cũng cần phải cắt bỏ các tab để gắn và tạo lỗ, như trong ổ đĩa servo đầu tiên. Servo chuyển đổi được đính kèm với các chi tiết legov:
Chúng tôi đặt cơ chế bên trong xe taxi:
Và kết thúc của nó được gắn liền với cơ chế nâng:
Bước 3 chuẩn bị môi trường lập trình.
Chỉnh sửa và điền vào bản phác thảo được thực hiện thông qua Arduino IDE. Chương trình này phải được tải xuống từ trang web chính thức và cài đặt.
Sau đó, bạn cần thêm hai thư viện vào môi trường lập trình được sử dụng trong bản phác thảo. Servo.h là thư viện để làm việc với các servo và SoftwareSerial.h để tạo kênh phần mềm để liên lạc với mô-đun Bluetooth:
Các tài liệu lưu trữ đã tải xuống và giải nén phải được chuyển đến thư mục của Thư viện trên máy chủ thư viện trong thư mục cài đặt Arduino IDE. Bạn có thể đi theo một cách khác, cụ thể là không giải nén tài liệu lưu trữ, thêm chúng vào môi trường lập trình. Khởi chạy Arduino IDE, chọn Phác thảo - Kết nối Thư viện từ menu. Ở đầu danh sách thả xuống, chọn mục "Thêm thư viện .Zip". Chúng tôi chỉ ra vị trí của tài liệu lưu trữ được tải xuống. Sau tất cả các bước, bạn cần khởi động lại Arduino IDE.
Bước 4 mô-đun Bluetooth.
Chúng tôi sẽ lấy một trong những mô-đun Bluetooth giá cả phải chăng nhất cho ngày hôm nay - HC-05 hoặc HC-06. Họ có đầy đủ cả trong các cửa hàng Trung Quốc và trên thị trường Nga. Chúng không có quá nhiều khác biệt: NS-05 có thể hoạt động cả ở chế độ chủ (nô lệ) và ở chế độ nô lệ (chính). NS-06 chỉ là một thiết bị nô lệ.
Tóm tắt các đặc điểm của các mô-đun:
- Chip Bluetooth - BC417143 được sản xuất bởi
- Giao thức truyền thông - Thông số kỹ thuật Bluetooth v2.0 + EDR;
- bán kính hành động - lên tới 10 mét (mức năng lượng 2);
- Tương thích với tất cả các bộ điều hợp Bluetooth hỗ trợ SPP;
- Dung lượng bộ nhớ flash (để lưu phần sụn và cài đặt) - 8 Mbit;
- tần số của tín hiệu radio - 2,40 .. 2,48 GHz;
- giao diện máy chủ - USB 1.1 / 2.0 hoặc UART;
- tiêu thụ điện năng - dòng điện trong quá trình giao tiếp là 30-40 mA. Giá trị hiện tại trung bình là khoảng 25 mA. Sau khi kết nối được thiết lập, dòng điện tiêu thụ là 8 mA. Không có chế độ ngủ.
Để hoạt động chính xác của mô-đun, bạn cần cấu hình trước khi kết nối. Cài đặt được thực hiện bằng cách cho AT các lệnh được nhập trong cửa sổ đầu cuối. Chúng tôi sẽ tùy chỉnh HC-05. Đối với các mô-đun khác, các lệnh có thể khác nhau. Chúng tôi sẽ kết nối máy tính và mô-đun Bluetooth thông qua Arduino. Điền vào bản phác thảo sau trong arduino:
Bản phác thảo này là cần thiết để gửi các lệnh AT đến mô-đun Bluetooth. Arduino chỉ cần chuyển mọi thứ được viết trong thiết bị đầu cuối sang mô-đun giao tiếp Bluetooth. Bây giờ và trong tương lai, chúng tôi sẽ kết nối mô-đun thông qua thư viện SoftwareSerial. Liên kết để tải xuống và hướng dẫn cài đặt ở bước trước.Ở tốc độ cao, thư viện không ổn định. Nếu bạn gặp vấn đề với tốc độ giao tiếp, bạn có thể kết nối mô-đun trực tiếp với các tiếp điểm RX và TX của Arduino. Đừng quên sửa bản phác thảo trong trường hợp này. Trong trường hợp này, chúng tôi sẽ làm việc với mô-đun ở tốc độ 9600. Vì vậy, sau khi điền vào bản phác thảo, hãy mở cửa sổ đầu cuối và nhập các lệnh sau:
CÂU HỎI THƯỜNG (không có dấu ngoặc kép) câu trả lời CẨN THẬN sẽ đến (có nghĩa là mọi thứ được kết nối chính xác và mô-đun đang hoạt động)
Cốt truyện AT + BAUD96000 (không có dấu ngoặc kép) câu trả lời của OK OK0000 nên đến.
Nếu bạn có câu trả lời đúng, hãy đến bước tiếp theo.
Bước 5 Quản lý điện tử.
Để hồi sinh mô hình của chúng tôi, chúng tôi sẽ sử dụng Arduino Nano v3 và mô-đun Bluetooth, cũng như hai trình điều khiển động cơ L9110S.
Để kết nối các thành phần, chúng tôi sẽ sử dụng dây với đầu nối nữ Dupont ở hai đầu. Đối với dinh dưỡng, bạn có thể thử hai lựa chọn. Đầu tiên: 6 pin NI-Mn 1.2v 1000mA được kết nối nối tiếp, sau đó cả Arduino và động cơ đều được cung cấp bởi chúng. Đối với Arduino, một tụ điện 10 V có công suất lớn hơn, cũng như một cuộn cảm, phải được đưa vào mạch điện. Điều này là cần thiết để ổn định sức mạnh của vi điều khiển. Đối với đèn pin, kết nối cực dương của hai đèn LED với Arduino 4 pin, cực âm với GND. Các điện trở nên được chọn cho các đèn LED được sử dụng. Lựa chọn thứ hai: thực phẩm riêng biệt. Sau đó, đối với động cơ, chúng tôi sử dụng tất cả các pin cùng vết thương với băng keo điện:
Và đối với Arduino, pin là A27 hoặc A23:
Để có độ tin cậy, đặt pin trong nhiệt co lại.
Tất nhiên, bạn có thể kết nối mọi thứ theo sơ đồ chỉ đơn giản là "trọng lượng", nhưng tốt hơn là làm tất cả trên bảng mạch. Chúng tôi hàn Arduino Nano từ trên cao, một nơi để pin và kết luận để cung cấp năng lượng cho các yếu tố khác:
Chúng tôi đặt pin vào vị trí dự định của nó:
Từ bên dưới, bạn có thể hàn mọi thứ trong rãnh, nhưng nhanh hơn chỉ với dây cách điện:
Chúng tôi gắn và hàn các tiếp điểm trình điều khiển vào dưới cùng của bảng này:
Hóa ra dây nhỏ gọn và đáng tin cậy.
Tất cả các linh kiện điện được đặt phía sau xe taxi:
Chúng tôi sửa pin dưới đây:
Chúng tôi kết nối mô-đun Bluetooth như sau:
Arduino Nano - Bluetooth
D7 - RX
D8 - TX
5V - VCC
GNDTHGND
Và chúng tôi đặt bảng cùng với mô-đun ở nơi dành cho họ:
Bước 6 Thiết lập bảng điều khiển.
Là một điều khiển từ xa, bạn có thể sử dụng điện thoại hoặc máy tính bảng Android, máy tính chạy Windows hoặc điều khiển từ xa làm bằng tay trên arduino. Hãy bắt đầu với phiên bản trên Android, vì điều này bạn sẽ cần cài đặt chương trình điều khiển robot thông qua Bluetooth. Nhập vào Bluetooth Arduino Arduino trong Google chơi và cài đặt chương trình bạn thích. Tôi khuyên bạn nên điều khiển BT. Sau đó, thông qua cài đặt Android, chúng tôi thiết lập kết nối với mô-đun Bluetooth. Mật khẩu cho kết nối là chín 1234, hoặc 00 0000. Tiếp theo, cấu hình chương trình cho các lệnh thích hợp. Danh sách dưới đây.
Tùy chọn tiếp theo là một máy tính Windows. Bạn có thể sử dụng cửa sổ terminal để gửi lệnh hoặc sử dụng chương trình Z-Controller tiện lợi. Chọn cổng (cổng com thông qua đó kết nối được thực hiện) và định cấu hình các phím cho các lệnh. Việc thiết lập rất đơn giản và sẽ không làm bạn mất nhiều thời gian.
Và cuối cùng, tùy chọn thứ ba, và theo tôi là tốt nhất, là việc sử dụng điều khiển từ xa vật lý, từ đó bạn cảm thấy việc bấm nút. Tôi khuyên bạn nên thực hiện một điều khiển từ xa, theo tôi hướng dẫn.
Và thêm vào nó Mô-đun Bluetooth.
Các lệnh quản lý như sau:
W - chuyển tiếp
S - trở lại
A - trái
D - phải
F - dừng lại
G - vô lăng
K - đèn pha
L - tắt đèn pha
R - nâng lên
E - xuống dốc
Q - dừng thang máy
T - nghiêng về bản thân
Y - nghiêng ra khỏi bạn
H - cơ chế dừng nghiêng
