Một tác giả đã quyết định chia sẻ robot đầu tiên của mình có tên Z-RoboDog. Điểm đặc biệt của robot là nó trông giống một con chó và cư xử theo cách tương tự. Anh ấy biết làm thế nào để đi về phía trước và dừng lại khi một chướng ngại vật xuất hiện trước mặt anh ấy. Trước hết người máy được thực hiện với kỳ vọng lợi nhuận, nghĩa là, tối thiểu vật liệu và phương tiện đã được chi tiêu. Hãy xem xét chi tiết hơn làm thế nào tự làm Bạn có thể tạo ra một robot như vậy.
Vật liệu và công cụ để sản xuất robot:
- 1 Arduino Mega hoặc Uno (Mega được sử dụng trong phiên bản này);
- mảnh plexiglass (cơ thể và chân sẽ được làm từ nó);
- một ổ đĩa servo (tác giả đã sử dụng TowerPro SG90, chỉ cần 8 miếng);
- 1 máy đo khoảng cách siêu âm loại HC-SR04;
- loại pin 18560, 3.7V (tác giả đã sử dụng TrustFire 2400 mAh 2 miếng);
- giá đỡ pin của mẫu 18560 (tác giả đã sử dụng bao bì làm lại);
- giá đỡ cho bảng mạch in 25 mm (4 cái);
- yếu tố bánh mì;
- jumper-dây;
- 18 ốc vít DIN 7985 M2, 8 mm;
- 18 đai ốc DIN 934 M2;
- khoan hoặc tuốc nơ vít.
Quy trình lắp ráp robot:
Bước đầu tiên. Sản xuất thân robot
Để sản xuất thân robot, bạn sẽ cần một tấm mica trong suốt dày 1,5 mm. Các khoảng trống được cắt bằng laser theo bản vẽ được phát triển bởi tác giả, được đính kèm với bài viết.
Hơn nữa, các yếu tố cơ thể được dán lại với nhau, điều này cung cấp một cấu trúc khá vững chắc cho một robot như vậy. Khi dán vỏ, điều rất quan trọng là đảm bảo rằng các lỗ ở phía dưới được căn chỉnh. Các bức tường bên phải được cố định sao cho các lỗ cho lối ra của dây càng xa càng tốt với bức tường phía sau. Một lỗ rộng ở mặt sau là cần thiết cho đầu ra của dây USB. Điều này phải được xem xét trong quá trình lắp ráp.
Bước hai Chốt phục vụ
Để gắn các servo, khoan lỗ có đường kính 2 mm. Động cơ được gắn với bu lông và đai ốc. Các trục của động cơ phía trước nên được định vị sao cho chúng gần với tường phía trước hơn. Chà, trục của động cơ phía sau nên gần với tường phía sau hơn.
Bước ba Lắp ráp chân robot
Bàn chân cần được đánh dấu ở giữa và thay thế một rocker cho động cơ servo, khoan lỗ có đường kính 1,5 mm. Ghế bập bênh cần được cố định sao cho các nắp vặn được đặt ở bên cạnh ghế.
Các lỗ để gắn các servo nên có đường kính 2 mm. Chúng nên được cố định để trục của chúng gần với cạnh hẹp của chân.
Để ngăn bàn chân bị trượt khi đi bộ robot, kẹo cao su phải được dán vào chúng.Tuy nhiên, tốt hơn là không chạm vào mặt trước của bàn chân, vì trong trường hợp này, robot có thể bắt đầu bám vào đường và vấp ngã. Đối với những mục đích này, bạn có thể sử dụng những mảnh thảm dính từ xe hơi.
Bước bốn Đặt máy đo
Để gắn máy đo siêu âm, khoan lỗ có đường kính 2 mm. Khi cài đặt một máy đo khoảng cách, chân của nó phải được bật lên.
Ở cùng một giai đoạn, bạn có thể cài đặt bộ giữ pin. Trong trường hợp, nó nên ở giữa. Tiếp theo, kết nối bảng Arduino và mọi thứ được kết nối với nó điện tử linh kiện. Là một bộ chia công suất, một phần của bảng mạch được sử dụng.
Bước năm Thiết lập và khởi động robot
Ở giai đoạn này, bạn cần hiệu chỉnh các bước của robot, bàn chân được cài đặt cho việc này. Vấn đề lớn nhất ở đây là ở những chiếc ghế bập bênh, chúng chỉ được gắn vào trục chỉ ở một số vị trí nhất định. Ổ đĩa servo cũng có thể khác nhau về mức độ hoạt động. Bàn chân nên được cố gắng để thiết lập như thể hiện trong bức ảnh. Trực quan, các bàn chân phải ở cùng một vị trí.
Bàn chân cũng có thể được đặt trong giá chính. Tiếp theo, bạn cần nhớ vặn các rocker vào trục của các servo.
Bước sáu Phần mềm của robot
Mã được viết rất đơn giản với ý kiến chi tiết. Các biến được sử dụng cho mỗi servo, tất cả các chuyển động đều nằm trong mảng. Vì vậy, ví dụ, s1 là ổ đĩa servo đầu tiên, s2 là động cơ thứ hai, v.v. Để làm cho mã dễ hiểu hơn, một mạch đã được đính kèm.
Các con số trên sơ đồ chỉ ra các bàn chân. Hơn nữa, mỗi chân được liên kết với động cơ di chuyển nó. Dấu cộng và dấu trừ cho biết hướng di chuyển của chân. Vì các góc ban đầu được sử dụng các góc giá (s1, s2, s3, v.v.). Ví dụ, nếu có một nhiệm vụ để mở rộng chân thứ hai, thì bạn cần thay đổi góc của các sos và s4. Điều này sẽ được phản ánh trong mảng là {s1, s2, s3 + 100, s4 + 50, s5, s6, s7, s8}.
Đó là tất cả, sau khi cài đặt phần sụn, robot đã sẵn sàng để thử nghiệm. Giống như nhiều người khác, nó vẫn có thể được phát triển thêm và khả năng của nó được mở rộng. Tuy nhiên, ngay cả trong một thiết kế cổ điển như vậy, robot hành xử rất thú vị.