Một robot đơn giản cho người mới bắt đầu

/ *
 * Mã được viết bởi Nikodem Bartnk
 * thăm:
 *
 * C bởi Nikodem Bartnik
 * Nếu bạn có câu hỏi, bạn có thể viết ở đây:
 * /

 
// tốc độ của động cơ betwen 0 và 255, nếu bạn muốn bạn có thể thay đổi nó
int pwm_speed = 255;
// trig của cảm biến siêu âm
int trig = 12;
// tiếng vang của cảm biến siêu âm
int echo = 13;

void setup () {

  // chân cho bộ điều khiển động cơ
pinMode (11, ĐẦU RA);
pinMode (10, ĐẦU RA);
pinMode (9, ĐẦU RA);
pinMode (6, ĐẦU RA);
pinMode (5, ĐẦU RA);
pinMode (3, ĐẦU RA);
// đặt trig làm đầu ra và echo làm đầu vào cho cảm biến siêu âm
pinMode (trig, OUTPUT);
pinMode (echo, INPUT);

}

void loop () {

kỹ thuật sốWrite (trig, THẤP);
delayMicroseconds (2);
kỹ thuật sốWrite (trig, CAO);
delayMicroseconds (5);
kỹ thuật sốWrite (trig, THẤP);

int thời gian = xungIn (echo, CAO);
int distance = thời gian / 29/2;

if (khoảng cách> 10) {
   // di chuyển về phía trước 100 ms
   chuyển tiếp (100);
} khác nếu (khoảng cách <10) {
  // lùi 1000ms = 1 giây
  lạc hậu (1000);
  // còn lại 1000ms = 1 giây
   trái (1000);
}
}

// chức năng lái xe thẳng
void Forward (int delay_time) {
  kỹ thuật sốWrite (11, CAO);
  kỹ thuật sốWrite (10, THẤP);
  
  kỹ thuật sốWrite (9, CAO);
  kỹ thuật sốWrite (6, THẤP);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  độ trễ (delay_time);
}

// hàm để đảo ngược
void backward (int delay_time) {
  kỹ thuật sốWrite (11, THẤP);
  kỹ thuật sốWrite (10, CAO);
  
  kỹ thuật sốWrite (9, THẤP);
  kỹ thuật sốWrite (6, CAO);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  độ trễ (delay_time);
}

// hàm rẽ trái
void left (int delay_time) {
  kỹ thuật sốWrite (11, CAO);
  kỹ thuật sốWrite (10, THẤP);
  
  kỹ thuật sốWrite (9, THẤP);
  kỹ thuật sốWrite (6, THẤP);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, 0);
  độ trễ (delay_time);
}

// hàm rẽ phải
void right (int delay_time) {
  kỹ thuật sốWrite (11, THẤP);
  kỹ thuật sốWrite (10, THẤP);
  
  kỹ thuật sốWrite (9, CAO);
  kỹ thuật sốWrite (6, THẤP);

  analogWrite (5, 0);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  độ trễ (delay_time);
}

// chức năng dừng động cơ
void Motors_stop (int delay_time) {
  
  kỹ thuật sốWrite (11, THẤP);
  kỹ thuật sốWrite (10, THẤP);
  
  kỹ thuật sốWrite (9, THẤP);
  kỹ thuật sốWrite (6, THẤP);

  analogWrite (5, 0);
  analogWrite (3, 0);
  độ trễ (delay_time);
}