Thú vị và không phức tạp. người máydi chuyển phía sau một vật thể có màu nhất định.
Để xác định vị trí của vật thể, một camera điện thoại thông minh được sử dụng, gắn trên khung robot. Bạn có thể sử dụng một hàm tạo sẵn, mà tôi đã viết ở đây. Dưới đây là danh sách những gì tác giả cần. Ngoại trừ điện thoại thông minh, giá của robot này là 60 đô la
- Arduino Đoàn kết
- Điện thoại thông minh có hệ điều hành Android
- Khung gầm robot
- cáp kết nối
- Cầu H cho động cơ DC (tác giả đã sử dụng pololu TB6612FNG)
Hình ảnh cho thấy TB6612FNG và Arduino Uno kết nối như thế nào
Kết luận của tài xế và những gì họ chịu trách nhiệm:
1) GND - Kết nối nó với các chân GND trên Arduino
2) VCC - Điện áp cung cấp của logic trình điều khiển. Kết nối nó với chân 5V trên Arduino.
3) A01 - tiếp điểm đầu ra, được kết nối với cực dương của động cơ A.
4) A02 - tiếp điểm đầu ra, được kết nối với cực âm của động cơ A
5) B02 - tiếp điểm đầu ra, được kết nối với cực âm của động cơ B.
6) B01 - tiếp điểm đầu ra được kết nối với cực dương của động cơ B
7) VMOT- Điện áp đầu ra của động cơ. Kết nối nó với cực dương của pin. (Để cung cấp năng lượng cho động cơ)
8) GND- Kết nối nó với cực âm của pin.
9) GND- Kết nối nó với chân GND trên Arduino.
10) Chân PWMB- PWM của trình điều khiển động cơ để điều chỉnh tốc độ của động cơ B. Kết nối nó với bất kỳ chân PWM nào trên Arduino và chỉ định giá trị tốc độ cho động cơ từ 0-255.
11 và 12) và BIN2 BIN1 - Các tiếp điểm đầu vào của trình điều khiển động cơ cho động cơ B, xác định hướng quay của động cơ B. Kết nối nó với bất kỳ hai chân kỹ thuật số Arduino nào.
13) STBY- Kết nối nó với bất kỳ đầu ra kỹ thuật số nào. Khi được cài đặt ở mức cao, nó bao gồm một trình điều khiển
14 và 15) AIN1 và AIN2- Các tiếp điểm đầu vào của trình điều khiển động cơ cho động cơ, cho biết hướng quay của động cơ A. Kết nối nó với bất kỳ hai chân kỹ thuật số Arduino nào.
16) Đầu ra PWMA- PWM của trình điều khiển động cơ để điều chỉnh tốc độ động cơ A. Kết nối nó với bất kỳ chân PWM nào trên Arduino và chỉ định giá trị tốc độ cho động cơ từ 0-255.
Mô-đun Bluetooth HC-06
Aliexpress có giá khoảng 6 đô la
Làm thế nào để tất cả hoạt động?
Dự án này sử dụng điện thoại thông minh Android có ứng dụng đặc biệt xử lý thông tin từ camera để xác định vị trí của vật thể màu đỏ, tính toán tọa độ của nó
bitmap = Bitmap.createBitmap (mRgba.cols (), mRgba.rows (), Bitmap.Config.ARGB_8888); Utils.matToBitmap (mRgba, bitmap);
int x = 0;
int y = 0;
int all_x = 0;
int all_y = 0;
trong khi (x <176) {
trong khi (y <144) {
int pixel = bitmap.getPixel (x, y);
int redValue = Color.red (pixel);
int blueValue = Color.blue (pixel);
int greenValue = Color.green (pixel);
if (redValue> 200 && blueValue <70 && greenValue <70) {
điểm ++;
all_x = all_x + x;
all_y = all_y + y;
}
y ++;
}
x ++;
y = 0;
}
y = 0;
x = 0;
x_center = all_x / điểm;
y_center = all_y / điểm;Trong kho lưu trữ, sơ đồ kết nối và bảng mạch in cho robot, dành cho những người không muốn mua Arduino UNO
Những gì cần thiết cho lắp ráp:
- Tất cả những gì được đề cập ở trên, atmega 8, 128 hoặc 328
- Đèn LED, không có màu gì
- Ổn định tuyến tính 5v (đối với phiên bản không có Arduino)
- Chân kết nối M và F
- Khắc và khoan PCB (đối với phiên bản không có Arduino)
- Khoan, hàn sắt.
- Arduino Uno. Đối với những người không biết Arduino Uno cần kết luận gì, trong phần mô tả tệp đính kèm.
Chương trình cho Arduino
Chương trình cho Arduino rất đơn giản. Mã lưu trữ cho chương trình này.
Chương trình cho điện thoại
Trong kho lưu trữ này, chương trình cho điện thoại được cài đặt, giống như một ứng dụng thông thường và mã nguồn của chương trình này. Nhập nó vào studio Android, thu thập tệp apk và cài đặt nó trên điện thoại thông minh của bạn.
Chương trình này sử dụng Bluetooth chỉ để gửi dữ liệu. Mô tả thư viện (openCV) có thể được tìm thấy trên Internet. Tác giả đã tạo một bảng mạch in cho atmega 328. Hãy nhớ điều này nếu bạn sẽ không sử dụng bảng mạch bánh mì, nhưng sẽ phân phối dấu hiệu của bạn: