Robot làm việc trên bảng Arduino. Một đơn vị máy tính được sử dụng như một nguồn năng lượng.
Vật liệu và dụng cụ:
- 6 động cơ servo;
- acrylic có độ dày 2 mm (và một mảnh nhỏ khác có độ dày 4 mm);
- chân máy (để tạo chân đế);
- Cảm biến khoảng cách siêu âm loại hc-sr04;
- Bộ điều khiển Arduino Uno;
- bộ điều khiển công suất (được sản xuất độc lập);
- nguồn điện từ máy tính;
- máy tính (cần thiết để lập trình Arduino);
- dây, dụng cụ và nhiều hơn nữa.
Quy trình sản xuất:
Bước đầu tiên. Chúng tôi lắp ráp phần cơ khí của robot
Phần cơ khí được lắp ráp rất đơn giản. Hai mảnh acrylic cần được kết nối bằng động cơ servo. Hai liên kết khác được kết nối theo cách tương tự. Đối với các grip, tốt nhất là mua nó trực tuyến. Tất cả các yếu tố được gắn chặt bằng ốc vít.
Chiều dài của phần thứ nhất khoảng 19 cm, và phần thứ hai khoảng 17,5 cm. Liên kết phía trước có chiều dài 5,5 cm. Đối với các yếu tố khác, kích thước của chúng được chọn theo ý của bạn.
Góc quay ở đế của cánh tay cơ khí phải là 180 độ, vì vậy bạn cần lắp đặt động cơ servo từ bên dưới. Trong trường hợp của chúng tôi, nó cần phải được cài đặt trong một quả bóng sàn nhảy. Robot đã được cài đặt trên động cơ servo.
Để cài đặt một cảm biến siêu âm, bạn cần một miếng acrylic dày 2 cm.
Để cài đặt bộ kẹp, bạn sẽ cần một số ốc vít và động cơ servo. Bạn cần phải lấy ghế bập bênh từ động cơ servo và rút ngắn nó cho đến khi nó nắm chặt. Sau đó, bạn có thể thắt chặt hai ốc vít nhỏ. Sau khi cài đặt, động cơ servo phải được chuyển sang vị trí ngoài cùng bên trái và các hàm kẹp được gắn lại với nhau.
Bây giờ động cơ servo được gắn trên 4 bu lông, trong khi điều quan trọng là phải đảm bảo rằng nó ở vị trí cực trái và môi được đưa lại với nhau.
Bây giờ servo có thể được kết nối với bảng và kiểm tra xem kẹp có hoạt động không.
Bước hai Đèn nền robot
Để làm cho robot thú vị hơn, nó có thể được làm đèn nền. Điều này được thực hiện với sự trợ giúp của đèn LED với nhiều màu sắc khác nhau.
Bước ba Kết nối e bộ phận
Bộ điều khiển chính cho robot là bo mạch Arduino. Một đơn vị máy tính được sử dụng làm nguồn điện, ở đầu ra của nó, bạn cần tìm điện áp 5 volt. Nên là, nếu bạn đo điện áp trên dây màu đỏ và đen bằng đồng hồ vạn năng. Điện áp này là cần thiết để cung cấp năng lượng cho động cơ servo và cảm biến khoảng cách. Dây màu vàng và đen của thiết bị đã tạo ra 12 volt, chúng cần thiết cho Arduino.
Đối với động cơ servo, bạn cần thực hiện năm kết nối. Chúng tôi kết nối 5V với cực dương và âm với mặt đất. Cảm biến khoảng cách được kết nối theo cùng một cách.
Ngoài ra còn có một đèn LED trên bảng. Một điện trở 100 ohm giữa + 5V và mặt đất được sử dụng để kết nối nó.
Các đầu ra từ các động cơ servo được kết nối với các đầu ra PWM trên Arduino. Các chân như vậy trên bảng được biểu thị bằng biểu tượng ~ ~. Đối với cảm biến khoảng cách siêu âm, nó có thể được kết nối với chân 6 và 7. Đèn LED được kết nối với mặt đất và chân thứ 13.
Bây giờ bạn có thể bắt đầu lập trình. Trước khi kết nối qua USB, bạn cần đảm bảo rằng nguồn đã được tắt hoàn toàn. Khi kiểm tra chương trình, sức mạnh của robot cũng phải được tắt. Nếu điều này không được thực hiện, bộ điều khiển sẽ nhận được 5V từ USB và 12V từ nguồn điện.
Trong sơ đồ, bạn có thể thấy rằng chiết áp đã được thêm vào để kiểm soát các động cơ servo. Chúng không phải là thành phần cần thiết của robot, nhưng không có chúng, mã đề xuất sẽ không hoạt động. Potentiometer được kết nối với chân 0,1,2,3 và 4.
Mạch có điện trở R1, nó có thể được thay thế bằng chiết áp 100 kOhm. Điều này sẽ cho phép bạn điều chỉnh độ sáng bằng tay. Đối với các điện trở R2, giá trị danh nghĩa của chúng là 118 Ohms.
Dưới đây là danh sách các nút chính đã được sử dụng:
- 7 đèn LED;
- Điện trở R2 - 118 ohm;
- Điện trở R1 - 100 kΩ;
- công tắc;
- quang điện trở;
- bóng bán dẫn bc547.
Bước bốn Lập trình và ra mắt robot đầu tiên
Để điều khiển robot, 5 chiết áp đã được sử dụng. Hoàn toàn có thể thay thế một mạch như vậy bằng một chiết áp và hai cần điều khiển. Làm thế nào để kết nối một chiết áp đã được hiển thị trong bước trước. Sau khi cài đặt robot skchech có thể được kiểm tra.
Các thử nghiệm đầu tiên của robot cho thấy các động cơ servo Futuba s3003 được cài đặt là yếu đối với robot. Chúng chỉ có thể được sử dụng để xoay cánh tay hoặc để kẹp. Thay vào đó, tác giả đã cài đặt động cơ mg995. Một lựa chọn lý tưởng sẽ là động cơ mg946.
Đó là tất cả, robot đã sẵn sàng. Bây giờ bạn có thể trải nghiệm nó, cải thiện nó và tận hưởng thú vị tự làm.