Tác giả của điều này tự làm đã từng cố gắng tạo ra một robot tự trị tránh chướng ngại vật, và bây giờ quyết định gửi phiên bản cải tiến của nó. Tác giả đã quyết định đặt tên cho robot là Bob. Trong phiên bản trước của robot có một số thiếu sót và thiếu sót. Trong mô hình này được cải thiện:
- Hệ thống điện
- Cài đặt cảm biến bổ sung
- Kết nối tốt hơn
- Cài đặt bộ điều khiển nhanh hơn
Bob sử dụng pin 9.6V và bộ điều chỉnh điện áp để cung cấp năng lượng cho nó. Người tạo ra robot đã thêm một cảm biến IR GP2D12 khác, và cải thiện sự gắn kết của mọi người khác. Một máy đo khoảng cách siêu âm được đặt trên ổ đĩa servo, cho khả năng quét địa hình được cải thiện. Bộ vi điều khiển ATmega168 đã được cài đặt trên Arduino. Tác giả yêu thích các dự án với các bộ vi điều khiển, đặc biệt là thiết kế một robot trên chúng và coi đây là cách tốt nhất để thể hiện khả năng của chúng.
Vật liệu:
- Arduino
- Servo Futaba S3003 1 chiếc
- Ổ đĩa xoay liên tục Parallax 2 chiếc
- Dây cáp
- Dây có độ dài khác nhau
- Đầu nối pin
- Cáp 3 pin cho cảm biến
- bánh mì
- Máy đo khoảng cách siêu âm
- Cảm biến hồng ngoại GP2D12 3 chiếc
- Pin niken Cadmium 9,6V
- Chuyển mạch điều chỉnh điện áp 5V, 1A
- Khung gầm (tác giả sử dụng Bộ BOE-Bot). Bạn có thể sử dụng nhựa hoặc tấm mica cho khung xe, thậm chí có thể là một miếng gỗ có hình dạng chính xác.
- Buzzzo buzzer (để chỉ thời gian bắt đầu công việc)
- Đèn LED 1 chiếc
- Điện trở cho đèn LED 200 Ohm
Bước đầu tiên. Lắp đặt cảm biến hồng ngoại.
Cảm biến trên giá đỡ có một số lỗ, chúng trùng với các lỗ trên khung. Tác giả sửa chúng bằng hai ốc vít và đai ốc.
Bước hai Rangefinder với servo.
Servo trong robot phục vụ cho một cái nhìn toàn cảnh về cảm biến siêu âm, do đó, nó thu được một khu vực rộng lớn phía trước và đo khoảng cách ở các góc khác nhau. Các ốc vít hiện tại không phù hợp với mục đích mong muốn, phù hợp chỉ được bán trong các cửa hàng chuyên dụng. Nó đã được quyết định để làm một khung gắn tự làmvà không tiêu thêm tiền. Một giá đỡ plexiglass đã được thực hiện để cài đặt rangefinder.Tác giả đã cắt hai mảnh thủy tinh hữu cơ lớn hơn một chút so với công cụ tìm phạm vi, khoan lỗ và dán các phần này ở góc bên phải. Hơn nữa, họ đã tạo ra một lỗ có kích thước lớn hơn một chút so với ốc vít của động cơ servo, và với sự giúp đỡ của nó bảo đảm động cơ servo.
Lưu ý Servo:
Không cần phải mua Futaba S3003, bất kỳ ổ servo nào có thể xoay 180 độ là phù hợp. Khi tìm kiếm một servo, người tạo ra Bob chỉ được hướng dẫn bởi tham số này và tìm thấy servo rẻ nhất có thể hoàn thành nhiệm vụ. Trong trường hợp này, bạn cần định cấu hình giá trị của SHIP trong chương trình cho một ổ đĩa khác.
Bước ba Cài đặt Arduino.
Để cải thiện hiệu suất, người tạo ra Bob đã sử dụng ATmega168, mặc dù nó hoạt động ở tần số thấp, nó đối phó với các tác vụ nhanh hơn nhiều và đáp ứng các yêu cầu đã đặt.
Một bảng nguyên mẫu đã được tìm thấy trên Internet để cài đặt Arduino trên nó, kết nối bảng với Arduino. Bằng cách kết nối chúng lại với nhau, tác giả bắt đầu kết nối dây:
- Chân (ADC) 0: GP2D12 trái
- Pin (ADC) 1: GP2D12 trung tâm
- Pin (ADC) 2: GP2D12 phải
- Chân 5: Rangefinder servo
- Chân 6: Servo trái
- Chân 7: Rangefinder siêu âm
- Chân số 9: Servo phải
- Pin 11: Pie Squeaker
Dự án không sử dụng các tụ điện bổ sung được tích hợp đủ trong bộ ổn định 5V. Một điện trở 220 Ohm được sử dụng giữa LED và VCC.
Bước thứ tư. Mã chương trình.
Với các lỗi trước đó trong lần tạo robot đầu tiên, việc sửa đổi đã được thực hiện, việc hiểu mã không khó. Ngoài ra, các phần thừa không được sử dụng được cắt từ mã. Một phần của mã chịu trách nhiệm cho rangefinder được lấy từ trang web Arduino. Mã có thể được tải xuống dưới bài viết.
Bước năm Kết luận
Trong tương lai, tác giả sẽ thử nghiệm với Bob và cải thiện nó bằng cách thêm các cảm biến mới, chẳng hạn như cảm biến ánh sáng và âm thanh, với một quang điện trở người máy có khả năng phát hiện người. Không gian để hiện đại hóa rộng lớn, chỉ cần trí tưởng tượng.
Còn bây giờ, Bob chỉ có thể tránh chướng ngại vật. Các cảm biến hồng ngoại sẽ phát hiện các vật thể trên đường và thiết bị đo xa siêu âm bao phủ các điểm mù của cảm biến hồng ngoại và thiết bị đo xa cũng phục vụ để tìm đường khi phát hiện chướng ngại vật. Khi pin được sạc đầy, Bob sẽ có thể lái xe trong khoảng 1 giờ 20 phút. Tác giả cũng nghĩ làm thế nào để cải thiện sự xuất hiện của Bob.
Trình diễn của Bob: