Phần chính của robot là khung gầm của xe tăng điều khiển bằng radio và các thành phần khác, danh sách của chúng sẽ được viết dưới đây. Chiếc xe tăng này là dự án đầu tiên của tác giả trên nền tảng. Arduino, và anh ấy hài lòng rằng anh ấy đã sử dụng nó. Tác giả đã sử dụng tài liệu và sách từ Internet.
Vật liệu và dụng cụ:
- Khung xe tăng
- Arduino Uno
- Jumpers và Breadboard
- Trình điều khiển động cơ tích hợp SN754410NE
- Servo bình thường
- Máy đo khoảng cách siêu âm
- Pin 9V có đầu nối cho nó
- Pin loại D
- Cáp USB cho Arduino
- Đế cho khung
- tua vít
- Thermogun và keo cho nó
- Hàn sắt và hàn
Bước đầu tiên. Khung xe tăng.
Tác giả lấy khung xe từ chiếc xe tăng Abrams cũ mua ở chợ trời. Xe tăng kết quả đã được tháo rời để có thể lấy khung xe ra khỏi nó. Không cần thiết phải sử dụng cùng một chiếc xe tăng, bất cứ ai phù hợp để điều khiển vô tuyến. Hơn nữa, động cơ ban đầu còn nhiều điều mong muốn, vì vậy tôi phải tự lắp ráp, lắp ráp của nó sẽ ở bước tiếp theo. Đã chuẩn bị khung xe, tác giả gắn đế cho chúng bằng keo nóng chảy. Không quan trọng là nó sẽ được sửa ở đâu, nhưng nó đã được quyết định gắn ở trung tâm.
Bước hai Trình điều khiển động cơ.
Để điều khiển động cơ, trình điều khiển SN754410NE được sử dụng, tác giả đã sử dụng nó, vì nó có sẵn, bạn có thể lấy bất kỳ cái nào tương tự.
Kết nối trình điều khiển với Arduino như sau:
- Tất cả các chân GND được kết nối với các chân GND của bảng mạch.
- Trình điều khiển liên lạc 1 và 16 đến 9 và 10 Arduino.
- Chân Arduino 2 và 7 được kết nối với chân 3 và 4 của Arduino (chúng chịu trách nhiệm điều khiển động cơ bên trái).
- Các chân của trình điều khiển 10 và 15 được kết nối với chân Arduino 5 và 6 (chúng chịu trách nhiệm điều khiển động cơ bên phải).
- Danh bạ 3 và 6 được kết nối với động cơ bên trái và 14 và 11 với động cơ bên phải.
- Liên hệ 8 và 16 phải được kết nối với nguồn trên Bredboard, pin 9V là nguồn điện.
Bước ba Cài đặt một công cụ tìm phạm vi.
Cảm biến siêu âm cho phép người máy Tránh chướng ngại vật trong khi lái xe. Cảm biến được đặt trên một ổ servo tiêu chuẩn và sẽ được gắn ở mặt trước của robot. Tại thời điểm đó, khi trong vòng 10 cm, robot nhận thấy một chướng ngại vật, servo sẽ bắt đầu quay theo cả hai hướng, từ đó tìm kiếm một lối đi.Arduino đọc thông tin từ cảm biến và quyết định bên nào thuận lợi hơn cho việc di chuyển tiếp.
Trước hết, một ổ đĩa servo được gắn vào cảm biến. Tác giả sửa chữa servo để anh ta chỉ có thể xoay 90 độ theo mỗi hướng, nói cách khác, toàn bộ vòng quay của servo sẽ là 180 độ.
Cảm biến có ba chân GND, tín hiệu và 5V. Nguồn 5V được kết nối với nguồn cung cấp Arduino 5V, GND đến GND và tín hiệu tới chân Arduino 7.
Bước thứ tư. Thức ăn.
Arduino nhận được năng lượng thông qua pin 9V, nó kết nối với đầu nối tương ứng. Các động cơ sử dụng bốn pin loại D, chúng được lắp đặt trong ngăn chứa pin. Để lấy nguồn cho động cơ, dây của giá đỡ được kết nối với bảng mà trình điều khiển động cơ SN754410NE đã được cài đặt.
Bước năm Lắp ráp robot.
Sau khi hoàn thành tất cả các bước trước đó, đã đến lúc đặt tất cả các phần lại với nhau. Trước hết, Arduino được gắn trên đế của xe tăng. Sau đó, một công cụ tìm phạm vi siêu âm được gắn vào phía trước của robot bằng cách sử dụng keo nóng chảy. Sau đó, tác giả gắn chặt pin bên cạnh Arduino. Pin có thể được cài đặt trên bất kỳ phần nào của bể. Sau khi cài đặt tất cả các thành phần, tất cả các dây được nâng lên và cấp nguồn cho bảng để đảm bảo rằng lắp ráp là chính xác.
Bước sáu Mã chương trình.
Sau khi lắp ráp xong chiếc xe tăng, đã đến lúc viết một chương trình cho nó. Chương trình sẽ hiển thị cho robot biết khi nào cần di chuyển và khi nào nên tạm dừng chuyển động, để tránh va chạm với chướng ngại vật. Khi viết mã từ tác giả tự làm Có rất nhiều nỗ lực không thành công, nhưng sau khi trải qua một vài đêm mất ngủ, anh ta đã hoàn thành công việc viết mã. Khi phát hiện một vật thể trong bán kính 10 cm, robot sẽ dừng lại và bắt đầu quét khu vực ở cả hai phía bằng cảm biến siêu âm. Sau khi quét cả hai phía trước mặt bạn, chương trình sẽ xác định bên nào an toàn để di chuyển tiếp và robot sẽ tiếp tục đi theo hướng này. Nếu chương trình xác định rằng robot đang ở trong tình trạng bế tắc, thì chiếc xe tăng sẽ quay 180 độ và tiếp tục chuyển động theo hướng ngược lại.
Chương trình để sử dụng có thể được tải xuống dưới đây.