Trong thời gian rảnh tôi luyện tập tất cả các loại Arduino dự án. Rất thường xuyên để thực hiện một dự án đòi hỏi người máy - Một nền tảng đáp ứng một số yêu cầu: di chuyển tự do, khả năng cài đặt thêm thiết bị và mở rộng khả năng, cũng như chi phí vừa phải. Đây là một nền tảng robot như vậy, hoặc đơn giản, một khung gầm con sâu bướm tôi sẽ làm. Tất nhiên, tôi đang đăng hướng dẫn cho bạn dùng thử.
Chúng tôi sẽ cần:
- Hộp số kép Tamiya 70168 (có thể đổi thành 70097)
- Tamiya 70100 bộ con lăn và đường ray
- Nền tảng Tamiya 70157 để gắn hộp số (có thể thay thế bằng một miếng gỗ dán 4 mm)
- Miếng nhỏ mạ kẽm
- Ván ép 10 mm (một miếng nhỏ)
- Arduino Nano
- DRV 8833
- LM 317 (ổn áp)
- 2 đèn LED (đỏ và xanh)
- Điện trở 240 Ohms, 2x 150 Ohms, 1.1 kOhms
- Tụ 10v 1000uF
- 2 lược chải đơn PLS-40
- 2 đầu nối PBS-20
- Cuộn cảm 68mkGn
- 6 pin NI-Mn 1.2v 1000mA
- Nối cha-mẹ hai pin vào dây
- Dây điện có màu khác nhau.
- hàn
- Rosin
- hàn sắt
- Bu lông 3x40, 3x20, đai ốc và vòng đệm cho chúng
- Bu lông 5x20, đai ốc và đai ốc gia cố cho chúng
- khoan
- Mũi khoan cho kim loại 3 mm và 6 mm
Bước 1 cắt kim loại.
Đầu tiên, chúng ta cần cắt từ tấm kim loại (tốt nhất là mạ kẽm) để cắt bốn phần. Hai phần trên mỗi bài hát. Đối với lần quét này, chúng tôi cắt ra hai chi tiết:
Các dấu chấm chỉ những nơi cần khoan lỗ, đường kính của lỗ được chỉ định gần đó. Cần có lỗ 3 mm để treo bằng con lăn, 6 mm để luồn dây qua chúng. Sau khi cắt và khoan, bạn cần giũa qua tất cả các cạnh mà không để lại các góc nhọn. Uốn dọc theo đường đứt nét 90 độ. Hãy cẩn thận! Chúng tôi uốn phần đầu tiên theo bất kỳ hướng nào, và phần uốn cong thứ hai theo hướng ngược lại. Chúng phải được uốn đối xứng. Có một sắc thái nữa: cần phải khoan lỗ để tự khai thác ốc vít gắn chặt các tấm của chúng tôi với đế. Làm điều này khi cơ sở đã sẵn sàng. Chúng tôi đặt chỗ trống trên đế và đánh dấu các vị trí khoan sao cho các ốc vít rơi vào giữa bảng. Chúng tôi làm thêm hai chi tiết trong lần quét thứ hai:
Hình chữ nhật bên trong phải được cắt. Tiếp theo, chúng tôi làm điều tương tự, cắt, khoan, làm sạch. Và cuối cùng, chúng tôi nhận được khoảng trống:
Bước 2 chuẩn bị cơ sở.
Chúng tôi lắp ráp hộp số theo hướng dẫn đính kèm. Chúng tôi gắn chặt nó vào trang web. Nếu không có nền tảng, chúng tôi cắt một hình chữ nhật 53x80 mm từ ván ép 4 mm và gắn hộp số vào nó. Lấy ván ép 10 mm.Cắt hai hình chữ nhật 90x53 mm và 40x53 mm. Bên trong hình chữ nhật nhỏ, chúng tôi cắt ra một hình chữ nhật khác, để chúng tôi có được một khung có độ dày tường là 8 mm.
Xoay mọi thứ như trong ảnh:
Trong các góc của bục, khoan các lỗ 6 mm và chèn các bu lông 5x20 của chúng vào chúng, từ phía trên chúng tôi quấn các đai ốc gia cố. Chúng là cần thiết để gắn tiếp theo của các cơ chế hoặc bảng khác nhau. Để thuận tiện, chúng tôi ngay lập tức dán đèn LED:
Bước 3 là thợ điện.
Để kiểm soát, chúng tôi sẽ sử dụng Arduino Nano. Trình điều khiển động cơ DVR 883. Trên bảng mạch, chúng tôi lắp ráp mọi thứ theo sơ đồ.
L1 là một cuộn cảm và C1 là cần thiết để ổn định điện áp Arduino. Các điện trở R1 và R2 ở phía trước các động cơ bị giới hạn dòng điện, đánh giá của chúng phải được chọn cho các động cơ cụ thể. Họ làm việc tốt cho tôi ở 3 ohms. LM317 là cần thiết để sạc pin. Đầu vào có thể được cung cấp với điện áp từ 9,5 V đến 25 V. R3 - 1,1 kOhm R4 - 240 Ohm. Các chân Ghim ở bên trái được sử dụng để kết nối các thiết bị khác nhau (Bluetooth, mô-đun giao tiếp 433 MHz, IR, Servo, v.v.). Để cung cấp năng lượng, chúng tôi sẽ sử dụng 6 pin Ni-Mn 1.2v 1000mA được hàn nối tiếp và băng dính bằng băng keo điện.
Bước 4 chúng tôi thu thập cơ sở.
Chúng tôi lấy cơ sở của chúng tôi, trên một băng keo hai mặt, chúng tôi dán một bảng trên đó. Các bộ phận kim loại cho lần quét đầu tiên cần được vặn vào các vít tự khai thác nhỏ vào đế ở hai bên, uốn cong ra ngoài. Cẩn thận siết chặt nó để lỗ 6 mm cực lớn được đặt trên trục đầu ra của hộp số, đáy của bộ phận phải song song với đế và đối xứng với phần thứ hai. Kết quả sẽ là:
Để cho chúng tôi tự làm cái nhìn thẩm mỹ, thêm một vài chi tiết. Đây là tùy chọn. Từ nhựa trắng, cắt ra một hình chữ nhật 110x55 mm và uốn cong như trong ảnh. Đuôi cũng là tùy chọn, nhưng tôi thích cách nó trông và lắc khi di chuyển:
Nắp này che hộp số để bụi bẩn không xâm nhập vào, và nó làm cho tiếng ồn ít hơn. Tiếp theo, chúng tôi cũng cắt một hình chữ nhật 52x41 mm từ nhựa trắng. Chúng tôi tạo ra các lỗ để kết nối Arduino và nút nguồn như trong ảnh:
Dán keo tất cả lên băng dính hai mặt:
Nhãn dán cho vẻ đẹp.
Hai phần này có thể được làm từ hầu hết mọi vật liệu trong tầm tay. Nó có thể là các tông dày (sau đó có thể được sơn), ván sợi, ván ép mỏng hoặc một miếng nhựa có màu bất kỳ. Đừng quên pin. Dán chúng lên băng dính hai mặt trên phần kim loại bên phải của đế:
Bước 5 Sâu bướm.
Ở đây chúng tôi sẽ cần khoảng trống quét thứ hai của chúng tôi. Chúng tôi chèn các bu lông với đầu bán trụ 3x20 vào lỗ 3 mm. Đặt vòng đệm và vặn chặt các đai ốc:
Vòng đệm phải được đeo trước khi lăn. Tôi không quá lười biếng và ra lệnh cho máy giặt bằng nhựa. Bạn có thể sử dụng kim loại thông thường, nhưng sau đó các bản nhạc của chúng tôi rất ồn. Sau khi các con lăn, chúng ta siết chặt các đai ốc mà không siết chặt, để các con lăn xoay tự do.
Chúng tôi đặt các rãnh cao su trên các con lăn. Chúng tôi đặt tấm cùng với các con lăn trên đế, đảm bảo rằng các bu lông rơi vào các lỗ. Và thắt chặt các loại hạt. Chúng tôi nhận được một khung theo dõi gần như đã hoàn thành:
Bước 6 firmware.
Theo tôi, thuận tiện nhất là viết firmware trong Arduino IDE. Khung gầm chúng tôi lắp ráp là phổ quát và phần sụn được yêu cầu tùy thuộc vào mục đích cụ thể. Bạn có thể kết nối một mô-đun Bluetooth và sử dụng điện thoại hoặc máy tính để điều khiển. Cũng có thể kết nối cảm biến hồng ngoại và sử dụng điều khiển từ xa IR. Một tùy chọn điều khiển khác là sử dụng mô-đun 433 MHz để giao tiếp với điều khiển từ xa. Dựa trên khung gầm, có thể chế tạo robot theo đường dây hoặc bất kỳ loại tự trị nào khác. Tôi đăng firmware cho Bluetooth, 433 MHz và IR.
