Chào buổi chiều, chúng tôi tiếp tục làm robot và đồ chơi. Hôm nay, bước tiếp theo là sửa đổi mô hình xe tăng của tôi. Hướng dẫn sản xuất dễ đọc ở đây
Bản chất của sửa đổi là thay đổi cách quản lý. Lần này, để kiểm soát, chúng tôi sẽ sử dụng một con trỏ laser. Chính xác hơn, xe tăng sẽ đi phía sau chấm laser. Xe tăng sẽ xác định vị trí của điểm thông qua các chất phát quang. Danh sách cần thiết tương tự như danh sách ở trên tự làmnhưng không hoàn toàn:
- Bánh răng kép Tamiya 70168
- Tamiya 70100 bộ con lăn và đường ray
- Tamiya 70157
- Ván ép 10 mm (một miếng nhỏ)
- Arduino Pro Mini 5V AtMega 328
- DRV 8833
- Máy phát quang 5506 4 chiếc.
- USB-UART cho phần sụn Arduino
- Đèn LED hình chữ nhật màu đỏ và màu xanh lá cây
- Đèn LED trắng 5 mm 2 chiếc.
- Điện trở 3x 150 Ohms
- Pin Li-ion 18650
- Kết nối cha-mẹ Dupont
- Dây điện có màu khác nhau.
- hàn
- Rosin
- hàn sắt
- Bu lông 3x40, 3x20, đai ốc và vòng đệm cho chúng
- Vít gỗ 2x10
- Mũi khoan gỗ 3 mm và 6 mm
- Máy cưa điện
- Sơn acrylic
Bước 1 Sản xuất phụ tùng xe tăng.
Chi tiết quy trình sản xuất xe tăng mô tả trong tự chế.
Lặp đi lặp lại nó không có ý nghĩa. Do đó, bước đầu tiên và thứ hai của quá trình tự chế ở trên.
Bước 2 Lắp đặt quang điện trở.
Chúng tôi sẽ cần các chất phát quang phổ biến nhất, chúng rất dễ mua tại cửa hàng radio:
Tiếp theo, trước khi cài đặt các bản nhạc, bạn cần chuẩn bị địa điểm cho các bộ phận phát quang và chèn chúng vào đó. Vì vậy, chúng tôi có bốn chất phát quang, hai ở phía trước, hai ở phía sau. Tất cả chúng sẽ được đặt ở phần dưới của vụ án, ở các góc. Rút 5 mm từ mỗi bên, tạo hai lỗ cho chân của quang điện trở. Khoảng cách giữa các lỗ là 4 mm. Bạn có thể sử dụng mũi khoan có đường kính nhỏ nhất hoặc chỉ xuyên qua veneer bằng dùi. Đã làm điều này, chèn các chất quang dẫn. Hãy bắt đầu với mặt trước:
Sau khi bạn chèn các chất phát quang vào ván ép, hàn các dây vào các tiếp điểm và đầu nối Dupont của mẹ. Chúng tôi cô lập nơi hàn. Bạn có thể sử dụng băng keo điện, hoặc bạn có thể, như tôi, đặt lớp cách nhiệt lên dây dày hơn.
Và ở phía sau chúng tôi cũng làm:
Dưới đây sẽ trông như thế này:
Chúng tôi lắp ráp trường hợp hơn nữa theo các hướng dẫn, liên kết đến được chỉ ra ở trên.
Để tăng độ nhạy của các chất phát quang đối với điểm laser và để loại bỏ nhiễu không cần thiết, chúng phải được sơn bằng bút đánh dấu màu đỏ hoặc sơn. Điều chính là ánh sáng xuyên qua lớp phủ. Đừng hoàn toàn vẽ lên chúng.
Bằng cách này, chúng tôi sẽ tăng độ nhạy của các cảm biến với chấm đỏ của laser.
Bước 3 Thợ điện.
Trong bước thứ tư, hướng dẫn làm cho chiếc xe tăng mô tả chi tiết những gì và làm thế nào để kết nối. Chúng tôi làm mọi thứ theo nó, ngoại trừ việc kết nối mô-đun Bluetooth. Chúng tôi không cần anh ta. Chúng tôi kết nối một trong các địa chỉ liên lạc của các chất phát quang với GND. Thứ hai được kết nối với Arduino theo sơ đồ:
Mặt trước bên phải A0 (Pin14)
Mặt trước bên trái đến A1 (Pin15)
Phía sau bên trái sang A2 (Pin16)
Phía sau bên phải đến A3 (Pin17)
Là một công cụ điều khiển, chúng tôi sẽ sử dụng con trỏ laser thông thường của Trung Quốc với chùm tia màu đỏ:
Bước 4 Chỉnh sửa một bản phác thảo.
Để chỉnh sửa và điền vào bản phác thảo, bạn cần tải xuống Arduino IDE. Chúng tôi đi đến chính thức địa điểm dự án và tải phiên bản mới nhất.
Không có thư viện bổ sung là cần thiết.
Chất phát quang cách xa thiết bị đo chính xác nhất. Đặc điểm của nó, trong thực tế, phụ thuộc vào một số lượng lớn các yếu tố. Do đó, để hoạt động đúng, cần phải điều chỉnh từng quang điện trở. Chúng tôi sẽ sửa các bài đọc bằng cách chỉnh sửa bản phác thảo bằng Arduino IDE và màn hình cổng. Mở bản phác thảo:
Hãy bắt đầu với các điện trở hình ảnh phía trước. Ở phía dưới cùng, bỏ qua ba dòng cho các cảm biến phía trước:
//Serial.print(senLF); // Uncomment để điều chỉnh các chất phát quang phía trước
//Serial.print ("");
//Serial.println(senRF);Và bạn cũng cần thêm một khoảng dừng để có thời gian xem chúng. Do đó, bỏ ghi chú dòng này quá:
// độ trễ (500);
Điền vào bản phác thảo. Chúng tôi đặt bể trên bàn, khi chiếu sáng căn phòng bằng đèn chùm thông thường, không nên bật đèn bàn. Và mở màn hình cổng Arduino IDE. Trong điều kiện ánh sáng bình thường, số đọc phải lớn hơn 500, đồng thời xấp xỉ như nhau cho cả hai cảm biến. Hãy thử di chuyển con trỏ laser ở phía trước mũi xe tăng. Chỉ định nên thay đổi. Điểm càng gần, số càng nhỏ. Chúng phải nằm trong phạm vi từ 80 (ở khoảng cách gần nhất của điểm) đến 500 (ở khoảng cách khoảng 2-3 cm.).
Để điều chỉnh, sử dụng các biến trong bản phác thảo:
int corLF = 0; // Biến sửa, phía trước bên trái
int corRF = 30; // Mặt phảiCác biến hiệu chỉnh có thể là dương (được thêm vào cảm biến) hoặc âm (bị trừ khỏi số đọc). Thay đổi các biến này, một lần nữa điền vào bản phác thảo và thấy rằng các chỉ số nằm trong phạm vi chúng ta cần.
Bây giờ làm tương tự với các chất phát quang phía sau. Để làm điều này, nhận xét các dòng cho các cảm biến phía trước và bỏ ghi chú các dòng sau:
//Serial.print(senLB); // Không chú ý điều chỉnh các bộ phận phát quang phía sau
//Serial.print ("");
//Serial.println(senRB);Một khoảng dừng nên được bỏ sót. Chúng tôi thực hiện các phép đo tương tự, chỉ bây giờ với các chất phát quang ở phía sau. Và viết các biến sửa:
int corLB = 0; // Phía sau bên trái
int corRB = 35; // Phía sau bên phảiĐể làm cho nó rõ ràng làm thế nào mọi thứ hoạt động. Cảm biến phía trước bên trái điều khiển chuyển động của rãnh bên phải về phía trước và cảm biến phía trước bên phải điều khiển theo dõi phía trước bên trái, v.v. Chỉ số cảm biến được điều chỉnh theo các công thức sau:
senLF = (analogRead (senLFPin) + corLF); // phía trước bên trái
senRF = (analogRead (senRFPin) + corRF); // Mặt phải
senLB = (analogRead (senLBPin) + corLB); // Phía sau bên trái
senRB = (analogRead (senRBPin) + corRB); // Phía sau bên phảiTrường hợp, senLF, senRF, senLB, sen RB - bài đọc đã sửa
analogRead (senLFPin), (analogRead (senRFPin), (analogRead (senLBPin), (analogRead (senRBPin) - cách đọc cảm biến sạch sẽ
colLF, colRF, corLB, corRB - các biến hiệu chỉnh.
Và sau đó các bài đọc được dịch thành tốc độ quay của bài hát ngược lại:
walRF = bản đồ (senLF, 80, 500, 100, 255);
walLF = bản đồ (senRF, 80, 500, 100, 255);
walRB = bản đồ (senLB, 80, 500, 100, 255);
walLB = bản đồ (senRB, 80, 500, 100, 255);Nếu bạn có thể điều chỉnh các bài đọc theo bất kỳ cách nào, hãy thay đổi các bài đọc tối đa và tối thiểu tại đó các bản nhạc bắt đầu di chuyển. Đây là các số 80 và 500 trong các dòng chuyển đổi được viết ở trên.
Sau khi hoàn thành tất cả các thủ tục, nhận xét tất cả các dòng này, và điền vào bản phác thảo. Bây giờ xe tăng sẽ đi đằng sau chấm đỏ của con trỏ laser.
