Chúc mừng tất cả các độc giả. Hôm nay tôi sẽ chia sẻ hướng dẫn nâng cấp hoặc nâng cấp nâng cấp một mô hình quadrapod được sản xuất trước đó (robot đi bộ bốn chân). Một chút về lý do tại sao nâng cấp bản nâng cấp này là cần thiết. Trong phiên bản trước, bộ điều khiển là ESP8266-12F và kết quả đầu ra của nó chỉ đủ cho 8 servo. Tôi muốn thêm một cái gì đó, nhưng không có kết luận miễn phí. Ngoài ra, tôi không thích (tôi nghĩ không thoải mái) khi điều khiển robot hoặc mô hình qua điện thoại cảm ứng. Không có cảm giác nhấn nút điều khiển. Và lý do thứ ba, chiếc ESP, đứng trên bộ tứ, đã đốt cháy GPIO10 (có thể do pin này được sử dụng để liên lạc với bộ nhớ) và không có một ổ servo duy nhất, khả năng động cơ bị mất. Vì vậy, bản chất của việc nâng cấp trên hệ thống nâng cấp là thay thế bảng điều khiển bằng Arduino Chuyên nghiệp Mini. Quản lý sẽ thông qua kênh Bluetooth.
Video:
Nó là cần thiết:
- Arduino Pro Mini Atmega 328 5V
- Mô-đun Bluetooth HC-05 hoặc tương tự.
- Pin laptop cũ (tùy chọn nếu có Li-ion 18650)
- Servo SG-90 8 chiếc.
- Nút có cố định
- dây kết nối
- Dupont 2,54 mm 1x4 và 1x2
- Ổ cắm sạc 6 mm
- USB-TTL
- Bu lông 3x12
- Vòi 3 mm
- Vòng đệm nhựa 4mm và 6 mm
- Hạt 3 mm
- Mũi khoan cho kim loại 3 mm, 4mm, 6 mm
- Lollipop 3 chiếc
- khoan
- Bộ dụng cụ
- dao văn phòng phẩm
Bước 1 Làm vụ án.
Nếu bạn đã thực hiện quad này, bạn sẽ cần phải tháo rời nó hoàn toàn. Tất cả các dây từ ESP phải được hàn.
Trong bài viết trước của tôi về quadropod này, tôi đã mô tả chi tiết quá trình sản xuất và lắp ráp vỏ máy, không có điểm nào để lặp lại nó. Chúng tôi lấy kho lưu trữ với các chi tiết, hướng dẫn và hình ảnh từ bước 1 của bước tiếp theo bài viết.
Chúng tôi in các chi tiết, vẽ nếu bạn muốn, nhưng không đặt mọi thứ lại với nhau.
Bước 2 Nâng cấp đôi chân của bạn.
Các mô hình trước đó có phản ứng dữ dội lớn ở ngã ba của các bộ phận chuyển động. Hóa ra là do sự thiếu chính xác trong việc tính toán các bộ phận, cũng như những thay đổi nhỏ khi in các bộ phận này. Kết quả là, chân của robot lủng lẳng khá mạnh, và khi đi bộ, dường như có thứ gì đó đang mang một vài tấn, và không phải là một hình tứ giác nhỏ. Chupa Chups sẽ giúp chúng tôi giải quyết vấn đề này! Hay đúng hơn là các ống từ anh ta. Chupa-chups nên được mua ở kích thước tiêu chuẩn, nghĩa là nhỏ:
Để bắt đầu, bên trong ống Chupa-Chups, bạn cần cắt chỉ. Vòi chỉ 3 mm của Bremen:
Và cắt chỉ. Sẽ thuận tiện hơn để làm điều này cho đến khi Chupa Chups được ăn. Nó rất thuận tiện để giữ kẹo que trong khi bạn luồn ống từ đầu kia.Khi cắt, bạn không nên nỗ lực nhiều, vì ống nhựa dễ bị xoắn. Do đó, chúng tôi hành động như thế này: chúng tôi vặn một vòi 3-4 mm trên một milimet, sau đó chúng tôi vặn nó, làm sạch vòi, vặn lại lần nữa vào 6-7 và cứ thế. Sau khi cắt chỉ khoảng 10 mm, chúng tôi dừng lại và lấy chi tiết bốn cực. Ở những nơi mà các bộ phận được kết nối, các lỗ bên ngoài của các bộ phận (phần màu đỏ của chân tôi), trong đó các bu lông được vặn trước đó, được khoan bằng mũi khoan 3 mm. Điều này là cần thiết để các bu lông vượt qua tự do, nhưng không đi ra ngoài. Các lỗ bên trong các khớp trong ảnh của tôi là các phần màu xanh của chân, chúng tôi khoan một mũi khoan 4 mm. Bên trong những lỗ này, chúng tôi sẽ chèn ống lót từ các ống Chupa Chups. Chúng tôi chèn một ống có ren luồng vào lỗ đã chuẩn bị và cắt ống tay áo có độ dài chúng tôi cần:
Tôi có chúng màu vàng, nhưng bạn có thể có màu trắng, sự khác biệt không phải là gì, chúng vẫn không thể nhìn thấy:
Trong ống còn lại, cắt chỉ một lần nữa đến độ sâu khoảng 10 mm. Sau đó, chúng tôi làm điều này với tất cả các lỗ bên trong trên chân, có 3 trên một chân, chỉ cần 12 ống lót:
Trong quá trình lắp ráp, bu lông 3x12 sẽ được vặn vào các ống lót này.
Ở cuối chân có giá trị dán silicon, lót đồ nội thất:
Bước 3 Chuẩn bị pin.
Các pin đang đứng với tôi làm việc ra. Nếu pin của bạn còn nguyên vẹn, bạn có thể bỏ qua bước này.
Tôi thực sự không muốn chờ đợi việc giao Li-ion 18650. Và vì vậy chúng tôi sẽ đi theo con đường khác. Tôi có một pin Li-ion cũ từ máy tính xách tay nằm xung quanh. Tôi nghĩ rằng nhiều bậc thầy tìm thấy điều này trong thùng. Bên trong chúng có tất cả các yếu tố tương tự của 18650. Và ngay cả khi chúng không đủ cho máy tính xách tay, nó cũng sẽ làm được một món đồ chơi nhỏ như vậy. Chúng tôi tháo rời pin máy tính xách tay và thấy 18650 phần tử được hàn lại với nhau và bảng điều khiển:
Đầu tiên gỡ bỏ bảng để nó không can thiệp:
Lấy kìm, chúng tôi chia pin thành các cặp hàn song song:
Đó chính xác là chúng tôi sẽ đặt bên trong vụ án.
Bước 4 Hiện đại hóa nhà ở.
Cũng có những bất tiện với vụ án. Lần trước tôi đã sạc dây bằng đầu nối để sạc pin. Điều này không thuận tiện lắm, dây treo mọi lúc và bám vào mọi thứ liên tiếp. Do đó, chúng tôi tạo một khe cắm cho ổ cắm sạc bình thường:
Ở phía bên kia của trường hợp, chúng tôi tạo một khe cho nút nguồn. Có rất nhiều nút, vì vậy hãy được hướng dẫn bởi những gì bạn có, điều chính là nút được cố định ở vị trí:
Chúng tôi sử dụng ổ cắm để sạc 6 mm. Nó phù hợp ở đây một cách hoàn hảo. Chúng tôi lắp pin, cắm ổ cắm. Hàn điểm cộng từ pin vào pin trung tâm của ổ cắm, và chỉ cần nối thêm một dây nữa, trừ đi mối hàn với tiếp điểm bên ngoài của ổ cắm, và cũng như, cộng với, đặt dây âm lên:
Chúng tôi cài đặt nút ở một nơi được chuẩn bị đặc biệt cho nó:
Hàn nút vào khe của dây dương, mà chúng tôi đã kéo lên:
Chúng tôi đóng vỏ từ trên xuống bằng nắp, tháo hai dây lên trên:
Bước 5 Nâng cấp điện điều khiển.
Chúng tôi thay đổi bảng điều khiển thành Arduino Pro Mini. Chúng tôi cần một phiên bản với Atmega 328 và chạy trên 5 volt. Tôi sẽ cho một lời khuyên nhỏ. Arduino là tốt hơn để flash trước khi cài đặt trên quad. Vì vậy, không có hành động ngẫu nhiên từ các servo khi bật. Bảng cần hàn các đầu nối - chân chỉ ở phía bên của các thiết bị đầu cuối TX, RX, VCC, GND. Chúng tôi sẽ kết nối, nghĩa là hàn, các dây từ servo trực tiếp đến bảng, không có kết nối. Chúng tôi dán bảng lên băng dính hai mặt gần ổ cắm sạc và bắt đầu hàn. Các servo được đánh số theo kim đồng hồ, đầu tiên là ổ trên vỏ, sau đó là ổ để nâng chân này, sau đó là ổ trên vỏ, kim đồng hồ tiếp theo, v.v.
Bố cục của các servo như sau:
Servo 0 - A3 (17) (nhìn từ trên xuống, ổ cắm sạc hướng về phía bạn, chân trái gần ổ cắm hơn, ổ đĩa nằm trong vỏ)
Servo 1 - A2 (16) (chân trái gần ổ cắm, ổ đĩa nâng)
Servo 2 - A1 (15) (chân trái gần nút hơn, lái trên vỏ)
Servo 3 - A1 (14) (chân trái gần nút, ổ đĩa nâng)
Servo 4 - PIN 5 (chân phải gần nút hơn, ổ trên vỏ)
Servo 5 - PIN 4 (chân phải gần nút, ổ đĩa nâng)
Servo 6 - PIN 3 (chân phải gần ổ cắm hơn, ổ trên vỏ)
Servo 7 - PIN 2 (chân phải gần ổ cắm, ổ đĩa nâng)
Hàn dây tín hiệu từ các ổ theo sơ đồ trên. Hàn dây điện với nhau và hàn thêm hai dây. Một để cung cấp năng lượng cho Arduino. Cộng với pin, hàn tiếp xúc với arduino 5V. Thứ hai là cấp nguồn cho mô-đun Bluetooth. Cũng cần phải hiển thị nút Reset từ Arduino để điền vào bản phác thảo. Và hàn các dây vào Pin 11 và Pin12, bạn cần kết nối với mô-đun Bluetooth. Sau tất cả các thao tác, nó bật ra một cái gì đó như thế này:
Và gần hơn một chút:
Để kết nối mô-đun Bluetooth, bạn cần xuất đầu nối Dunopt 1x4. Nó nên có một điểm cộng từ pin, GND, dây TX, RX. Trên arduino, Pin 11THERRX, Pin 12THERTX. Bạn cần kết nối TX trên Bluetooth với chân RX trên arduino, RX trên Bluetooth với chân TX trên arduino. Chúng tôi thu thập bốn dây trong một kết nối và đầu ra đến đầu. Các mô-đun Bluetooth là khác nhau, pinout là khác nhau cho tất cả mọi người, vì vậy hãy xem xét kỹ các chữ ký của kết luận. Mô-đun Bluetooth với băng dính hai mặt:
Bước 6 Điền vào bản phác thảo.
Để điền vào bản phác thảo, bạn cần tải xuống Arduino IDE từ trang web chính thức.
Chúng tôi cần hai thư viện Servo và SoftwareSerial. Tải xuống và cài đặt chúng trong môi trường:
ioust_softwareerial.rar
libre_servo.rar
Sau đó, tải xuống và điền vào bản phác thảo:
ard_quadrapinky_bt_ser.rar
Bước 7 Kết nối với bảng điều khiển.
Là bảng điều khiển, chúng tôi sẽ sử dụng điều khiển từ xa Bluetooth do tôi tạo:
Nó có thể được thực hiện bởi hướng dẫn.
Thêm mô-đun bluetooth như sau hướng dẫn. Nó cũng mô tả chi tiết quá trình cấu hình và kết nối các mô-đun để kết nối với nhau.
