Xin chào, hôm nay tôi sẽ xuất bản các hướng dẫn để sản xuất một quadropod - một robot bốn chân. Các bộ phận robot được in trên máy in 3D dưới dạng bộ điều khiển - ESP8266, nhưng bạn có thể sử dụng Arduino, Nano hoặc Mini chẳng hạn. Quản lý qua web - giao diện. Kết nối Wi-Fi.
Như tôi đã nói trước đó - các chi tiết được in trên máy in 3D. Nếu bạn có bất kỳ vấn đề, nếu không, bạn sẽ cần phải tìm ai đó để in hoặc đặt hàng in.
Video robot bốn chân:
Vì vậy, chúng tôi cần:
- ESP 8266 - 12E
- ổn áp 3,3v
- Pin Li-ion 18650 2 chiếc.
- Servo SG-90 8 chiếc.
- chuyển đổi
- nút
- dây
- Đầu nối PLS
- USB-TTL
- Bu lông 3x20
- đai ốc và vòng đệm 3 mm
- khoan 3.2
- khoan hoặc tuốc nơ vít
Bước 1 Trường hợp.
Để làm thân và chân, bạn cần in các phần sau trên máy in 3D:
Tôi chú ý đến thực tế là các tệp k_body và k_others cần được in một lần và tệp k_legs là hai! Bạn có thể in bất kỳ màu nào. Chúng tôi thực hiện lắp ráp theo sơ đồ:
Tại các khớp trên chân chúng tôi sử dụng bu lông 3x20, lắp pin vào bên trong vỏ và tháo dây, nối chúng song song. Đừng quên tháo thêm một cặp dây để sạc, sẽ rất bất tiện khi sau đó tháo pin để sạc, việc tháo ngay một cặp dây bằng đầu nối sẽ dễ dàng hơn nhiều. Khi lắp ráp, đảm bảo rằng tất cả các động cơ servo ở vị trí 90 độ. Để đặt servo thành 90 độ, bạn cần kết nối nó với bộ điều khiển (ví dụ Arduino) và sử dụng một mã đơn giản để xoay servo. Bạn có thể làm điều này bằng tay. Để thực hiện việc này, đặt cần gạt trên trục servo và vặn cho đến khi nút chặn trên bánh răng ở giữa. Điều này phải được thực hiện rất cẩn thận, vì bánh răng là nhựa và có khả năng cao bị gãy răng. Tôi khuyên bạn nên sử dụng tùy chọn đầu tiên, nó chắc chắn dài hơn, nhưng servo chắc chắn sẽ vẫn còn nguyên.
Vào giây phút cuối cùng tôi quyết định vẽ mô hình màu xanh đỏ.
Bước 2 Thợ điện.
Và ở đây một số tùy chọn là có thể. Theo tôi, tối ưu nhất là sử dụng ESP 8266 - 12E làm bộ điều khiển. Đầu tiên, nó có số lượng chân cần thiết để kết nối tất cả các servo.Thứ hai, mô-đun Wi-Fi tích hợp, hỗ trợ rất nhiều cho quá trình quản lý và kết nối. Thứ ba, bạn có thể dễ dàng lập trình trong Arduino IDE. Tốt nhất là chọn một mô-đun có bộ nhớ 4 Mb. Vì vậy, để chạy và flash ESP-8266, bạn cần thực hiện một ràng buộc tối thiểu. Chỉ có chân VCC được kết nối trực tiếp với nguồn điện, các chân còn lại: CH_PD, RESET, GPIO0, GPIO2, phải được kéo vào nguồn điện (VCC) thông qua một điện trở. Các điện trở 10kOm có thể được thay thế bằng các điện trở khác, từ 4,7kOm đến 50kOm, ngoại trừ GPIO15 - giá trị của nó phải lên tới 10k. Trực tiếp, đến âm (GND) của nguồn điện, chúng tôi chỉ kết nối GND và chúng tôi cũng kéo GPIO0 qua điện trở đến 10kOm, để đưa mô-đun vào chế độ tải xuống phần sụn, đến GND. Đừng quên thêm một nút để khởi động lại và đưa ra đầu nối USB-TTL cho phần sụn. Đối với tất cả các động cơ, chúng tôi cắt dây để chúng không can thiệp và không đi ra ngoài, nhưng đồng thời nó đủ tự do để chân có thể di chuyển yên lặng. Chúng tôi kết nối tất cả các dây màu đỏ từ servo trực tiếp với điểm cộng của pin và dây màu nâu với điểm trừ. Hàn các dây màu cam vào ESP theo sơ đồ:
Các servo được đánh số như sau:
Servo 0 - GPIO4 (khi nhìn từ phía trên chân trái, ổ trên vỏ)
Servo 1 - GPIO5 (chân trái, ổ chân)
Servo 2 - GPIO0 (chân trên bên trái, lái trên khung máy)
Servo 3 - GPIO10 (chân trên bên trái, ổ chân)
Servo 4 - GPIO12 (chân phải phía trên, lái trên khung gầm)
Servo 5 - GPIO13 (chân phải, ổ đĩa chân)
Servo 6 - GPIO14 (chân phải thấp hơn, lái trên khung gầm)
Servo 7 - GPIO16 (chân phải thấp hơn, ổ chân)
Trước tiên, thuận tiện nhất là hàn dây đai tối thiểu của điện trở. Sau đó, chúng tôi dán keo ESP trên một băng keo hai mặt, và sau đó chúng tôi hàn tất cả các dây từ các servo, chúng tôi quên đi bộ ổn áp cho ESP. ESP được cung cấp năng lượng thông qua bộ ổn định 3,3 volt và động cơ servo trực tiếp vào pin.
Tôi sẽ nói với bạn một chút về các lựa chọn khác. Bạn có thể sử dụng Arduino Mini hoặc Nano làm bộ điều khiển. Sau đó, chúng tôi kết nối tất cả các động cơ servo với Arduino và để thực hiện giao tiếp thông qua ESP 8266-01. Trong ESP, sẽ cần phải điền vào phần sụn để truyền các lệnh Arduino và kết nối nó với các chân Arduino RX TX. Trong trường hợp này, cả mạch và phần sụn đều khác nhau. Lần tới tôi sẽ viết hướng dẫn cho tùy chọn này, nhưng bây giờ, hãy quay trở lại với ESP 8266-12E của chúng tôi.
Bước 3 Chuẩn bị môi trường lập trình.
Để viết và chỉnh sửa chương trình cơ sở cho ESP, bạn phải cài đặt tiện ích bổ sung cho ESP trong Arduino IDE thông qua Boards Manager:
1. Cài đặt Arduino IDE từ trang web chính thức của Arduino.cc
2. Khởi chạy Arduino IDE, sau đó chọn Tệp - Cài đặt - trong trường URL Trình quản lý bảng bổ sung, chèn liên kết đến phiên bản ổn định http://arduino.esp8266.com/package_esp8266com_index.json
hoặc để xây dựng hàng đêm http://arduino.esp8266.com/staging/package_esp8266com_index.json nhấp OK (trong trường này, bạn có thể nhập một số liên kết được phân tách bằng dấu phẩy)
3. Công cụ - Hội đồng quản trị - Ban quản lý
4. Trong Trình quản lý bảng, nhập Esp8266 vào trường bộ lọc hoặc cuộn thủ công qua danh sách và nhấp vào Diễn đàn cộng đồng ESP8266 bởi ESP8266
5. Nhấp vào Cài đặt và đợi quá trình tải xuống hoàn tất (khoảng 130 megabyte). Nếu quá trình tải xuống quá nhanh, có thể bạn đã cài đặt Arduino IDE cho ESP8266 và bạn cần xóa bộ đệm của Trình quản lý bảng, nếu không bạn vẫn sẽ cài đặt phiên bản cũ. Trước tiên, bạn phải gỡ cài đặt phiên bản cũ và sau đó bạn cần xóa các tệp bộ đệm. Đối với Win7 x64, xóa các tệp khỏi thư mục C: \ Users \ User \ AppData \ Roaming \ Arduino15 và lặp lại mọi thứ từ bước 2
6. Đóng Trình quản lý bảng và trên menu Công cụ, chọn Bảng - Chung ESP8266
7. Đặt tần số của mô-đun của bạn thành 80 hoặc 160Mhz, kích thước bộ nhớ flash và chọn cổng nối tiếp mà bộ điều hợp USB-TTL của bạn được kết nối
8. Bạn cũng cần thêm các tệp từ kho lưu trữ vào thư mục công cụ (nằm ở vị trí cài đặt Arduino IDE) để truy cập hệ thống tệp ESP.
Bước 4 Firmware.
Nó vẫn còn để chỉnh sửa bản phác thảo và điền nó với ESP.
Trong trường "Chuỗi _ssid =" ";" giữa các trích dẫn cho biết điểm truy cập nào bạn muốn kết nối.
"Chuỗi _password =" ";" là mật khẩu cho mạng này.
"Chuỗi _ssidAP =" Quadrapinky ";" tên của mạng mà ESP sẽ tăng nếu nó không kết nối với mạng hiện có.
"Chuỗi _passwordAP =" 12051005 ";" - mật khẩu của mạng mà ESP sẽ tăng nếu nó không kết nối với mạng hiện có.
"Chuỗi SSDP_Name =" Quadrapinky ";" Tên SSDP
Hãy nhớ tải các tập tin bổ sung lên ESP. Điều này được thực hiện thông qua tab Công cụ - Tải lên dữ liệu phác thảo ESP8266
Sau khi bắt đầu, ESP cố gắng kết nối với điểm truy cập được chỉ định trong bản phác thảo, nếu thành công, bạn cần xác định địa chỉ IP của robot của chúng tôi và kết nối với địa chỉ này thông qua trình duyệt. Bạn cũng có thể đi qua một máy tính đến cơ sở hạ tầng mạng, tìm robot của chúng tôi ở đó và nhấp đúp để kết nối với nó. Nếu kết nối không thành công, ESP sẽ trở thành điểm truy cập. Sau đó, có thể truy cập bằng cách kết nối với một điểm truy cập mới và nhập 192.168.1.1 trong trình duyệt.
Giao diện web bao gồm hai trang. Người đầu tiên kiểm soát. Thứ hai là để tùy biến. Trên trang thứ hai, bạn có thể chỉ định điểm truy cập mà bạn muốn kết nối, cũng như tên của robot và tên và mật khẩu của điểm truy cập mà ESP nâng lên. Tất cả các thay đổi có hiệu lực sau khi khởi động lại. Bạn cũng có thể khởi động lại mô-đun thông qua giao diện web.
