Làm thế nào để tạo một robot đơn giản trên Arduino Uno sẽ đi xung quanh chướng ngại vật!

Xin chào mọi người, hôm nay tôi sẽ chỉ cho bạn cách chế tạo một robot đơn giản trên một arduino uno sẽ đi xung quanh chướng ngại vật.

Và vì vậy, chúng ta cần:
-Arduino Đoàn kết
-2 bánh răng
Rangefinder siêu âm HS-SR04
hạt
kính
-dap-jumper dây
Trình điều khiển động cơ L298D
pin bị hỏng
Pin 6-12 V
bánh xe


Và vì vậy, đối với người mới bắt đầu, bạn cần hàn dây vào cảm biến siêu âm:

Sau đó, bạn cần hàn các dây (với đầu ra "mẹ" đã cắt sẵn) vào hộp số. Thay vì bánh xe, tôi lấy vỏ từ chai 5 lít và dán một lớp da lên chúng để có độ bám tốt hơn.

Bây giờ bạn cần phải cắt khung từ plexiglass hoặc ván ép, tùy chỉnh nó để phù hợp với yêu cầu của bạn, cá nhân tôi đã thực hiện điều này:

Sau đó, bạn cần phải bám vào khung của chúng tôi: một pin (tôi sử dụng 4 pin 1,5 V được hàn nối tiếp), trình điều khiển động cơ, vương miện, hộp số, cảm biến siêu âm, như trong ảnh:

Trước khi dán arduino uno, bạn cần tải lên bản phác thảo sau đây:

#define Trig 8
#define echo 9
const int in1 = 2; // IN4 pin 2
const int in2 = 4; // IN3 chân 4
const int in3 = 5; // IN2 chân 5
const int in4 = 7; // IN1 pin 7
int ENB1 = 3;
int ENA2 = 6;
thiết lập void ()
{
pinMode (Trig, OUTPUT); // thoát
pinMode (Tiếng vọng, INPUT); // đầu vào
pinMode (in1, OUTPUT); // thoát đến L298n
pinMode (in2, OUTPUT); // thoát đến L298n
pinMode (in3, OUTPUT); // thoát đến L298n
pinMode (in4, OUTPUT); // thoát đến L298n
pinMode (ENB1, OUTPUT);
pinMode (ENA2, OUTPUT);
}
unsign int impulseTime = 0;
unsign int distance_sm = 0;
vòng lặp void ()
{
kỹ thuật sốWrite (Trig, CAO);
delayMicroseconds (10); // 10 micro giây
kỹ thuật sốWrite (Trig, THẤP);
impulseTime = PulseIn (Echo, CAO); // đo độ dài xung
distance_sm = impulseTime / 58; // chuyển đổi sang centimet
if (distance_sm> 20) // nếu khoảng cách lớn hơn 20 cm
{
kỹ thuật sốWrite (in1, CAO);
độ trễ (300);
kỹ thuật sốWrite (in1, THẤP);
kỹ thuật sốWrite (in2, THẤP);
kỹ thuật sốWrite (in3, CAO);
độ trễ (300);
kỹ thuật sốWrite (in3, THẤP);
kỹ thuật sốWrite (in4, THẤP);
analogWrite (ENB1,250);
analogWrite (ENA2,250);
}
khác
{
kỹ thuật sốWrite (in1, THẤP);
kỹ thuật sốWrite (in2, THẤP);
kỹ thuật sốWrite (in3, THẤP);
kỹ thuật sốWrite (in4, THẤP);
độ trễ (500);
kỹ thuật sốWrite (in1, THẤP);
kỹ thuật sốWrite (in2, CAO);
kỹ thuật sốWrite (in3, THẤP);
kỹ thuật sốWrite (in4, CAO);
analogWrite (ENB1,250);
analogWrite (ENA2,250);
trì hoãn (200);
kỹ thuật sốWrite (in1, THẤP);
kỹ thuật sốWrite (in2, CAO);
kỹ thuật sốWrite (in3, CAO);
kỹ thuật sốWrite (in4, THẤP);
analogWrite (ENB1,250);
analogWrite (ENA2,250);
độ trễ (100);
}
trì hoãn (50);
}

Sau khi tải bản phác thảo, bạn có thể dán arduino và vương miện:

Bây giờ bạn cần kết nối tất cả các thành phần theo sơ đồ sau:

Trước hết, chúng tôi kết nối cảm biến siêu âm:

Động cơ:

Dinh dưỡng:

Chúng tôi kết nối trình điều khiển động cơ với arduino:

Vào cuối robot của chúng tôi, dán một hạt:

Vâng, đó là tất cả của chúng ta người máy đã sẵn sàng, nó chỉ duy nhất để kết nối chính xác công suất còn lại, và vì vậy chúng tôi cung cấp cho arduino bằng một vương miện, kết nối + với UIN và với GND, nếu kết nối với arduino là chính xác, đèn LED màu đỏ sẽ sáng lên:

Bây giờ chúng tôi kết nối - "bộ tích lũy" của chúng tôi với GND, đèn LED màu đỏ cũng sẽ sáng lên trên trình điều khiển:

nếu các động cơ bắt đầu quay ngược chiều kim đồng hồ, thì mọi thứ được kết nối chính xác và khi đưa ra một chướng ngại vật, chúng sẽ bắt đầu xoay theo một cách khác:

Nó vẫn chỉ để kiểm tra nó trong "lĩnh vực"

Kiểm tra và xây dựng video:

Cảm ơn tất cả sự quan tâm của bạn!