Tôi vẫn quan tâm đến chủ đề kết hợp Arduino và Kỹ thuật Lego. Và hôm nay tôi sẽ chia sẻ hướng dẫn sản xuất xe bốn bánh. Tôi gọi nó là rover sao Hỏa vì hình dạng khác thường của nó. Cơ sở sẽ được thực hiện theo hướng dẫn lắp ráp Lego Technic 42029, và sau đó là chuyến bay của trí tưởng tượng của tôi. Để kiểm soát, chúng tôi sẽ sử dụng mô-đun Bluetooth được liên kết với thiết bị hoặc máy tính Android.
Chúng tôi sẽ cần:
- Kỹ thuật Lego 42029
- Kỹ thuật Lego 42033
- Arduino Pro Mini 5v AT Mega 328
- Trình điều khiển động cơ L9110S
- 1 ổ servo SG-90
- Mô-đun Bluetooth HC-05 hoặc tương đương
- USB-UART cho phần mềm arduino
- Hộp số động cơ 6v 1: 150 100 vòng / phút
- 2 đèn LED
- 2 điện trở 150 ohms
- Tụ 10v 1000uF
- 2 lược chải đơn PLS-40
- Cuộn cảm 68mkGn
- 2 pin Li-ion 18650
- Nối cha-mẹ hai pin vào dây
- Homutik
- Dây điện có màu khác nhau.
- hàn
- Rosin
- hàn sắt
- Bu lông 3x20, đai ốc và vòng đệm cho chúng
- Bu lông 3x40
- Bu lông 3x60
- Thư ký hoặc chỉ là một con dao sắc
Bước 1 Chuẩn bị phần cơ khí.
Một động cơ bánh răng 6v 1: 150 100 vòng / phút là cần thiết cho mô hình của chúng tôi và lái trục sau. Bạn có thể thử nghiệm và thử tỷ lệ thiết bị khác. 100 vòng / phút theo tôi là tối ưu. Động cơ giảm tốc không dành cho kết nối với các bộ phận Lego. Do đó, nó cần được làm lại một chút. Một con dao sắc hoặc clerical phải có hình dạng chữ thập với trục đầu ra của hộp số. Chữ thập phải có cùng kích thước với trục chéo Lego thông thường.
Đối với vòng quay của các bánh xe, chúng tôi sẽ sử dụng servo SG-90. Nó cũng không có ý định kết nối với các bộ phận Lego. Để sửa nó trên mô hình của chúng tôi, cần phải khoan cẩn thận, để không chạm vào các bộ phận bên trong của servo, một lỗ xuyên qua có đường kính 3,2 mm hoặc chỉ cần cắt nó bằng dao văn phòng phẩm. Trong lỗ này, chúng tôi sẽ chèn một bu lông để kết nối với Lego. Và cũng cắt bỏ các phần nhô ra (cánh của cánh để buộc chặt):
Trên trục servo, chúng tôi đặt một đòn bẩy với bộ phận bắt vít từ lego:
Bước 2 hội
Để lắp ráp vỏ máy, chúng tôi cần hướng dẫn Lego 42029. Nó có thể dễ dàng tải xuống từ trang web chính thức.
Bạn phải tải xuống cả phần thứ nhất và phần thứ hai.
Đế của trục sau được lắp ráp theo hướng dẫn của Lego 42029 phần 1, bắt đầu từ 3 trang đến 8. Thêm một chút để gắn lò xo:
Trên trục cắt của bánh răng, chúng tôi đặt trên tay áo kết nối Lego. Bản thân hộp số được gắn chặt với bu-lông 3x60 mm như trong ảnh:
Chúng tôi vượt qua ra phía trước. Chúng tôi lắp ráp phần trước của hệ thống treo theo hướng dẫn của Lego 42029 phần 1, từ trang 21 đến 23. Chúng tôi lấy hình thang từ phần thứ hai của hướng dẫn Lego từ trang 6 đến 11. Thêm chi tiết ở phía trước như trong ảnh:
Chúng tôi xây dựng cản trước như trong ảnh:
Chúng tôi sửa ổ đĩa servo ở giữa máy và kết nối nó với trục bằng bánh răng quay bánh xe:
Chúng tôi kết nối cả hai phần với nhau. Từ bên dưới mọi thứ sẽ trông như thế này:
Cabin phải được lắp ráp từ các bức ảnh:
Thêm đèn LED làm đèn pha:
Chúng tôi đặt chiếc taxi lên trên trục trước. Chúng tôi thu thập các cản từ phía sau và sửa chữa tấm:
Nó vẫn còn để lắp ráp nền tảng giữa, cũng từ ảnh:
Đặt nó vào vị trí:
Điều này hoàn thành việc lắp ráp các trường hợp.
Bước 3 Thợ điện.
Để cung cấp năng lượng cho động cơ và mô-đun Bluetooth, chúng tôi sẽ sử dụng hai pin Li-ion 18650 được hàn song song. Ngoài ra, để dễ kết nối, đáng để hàn một đầu nối với chúng:
Đối với nguồn Arduino, dễ nhất là sử dụng nguồn điện riêng, ví dụ: vương miện 9 volt. Nếu bạn không muốn đẩy pin ở đó, bạn có thể cấp nguồn cho Arduino từ cùng một pin, nhưng đồng thời, đặt một cuộn cảm 68μH vào khe hở của dây nguồn Arduino dương, và cũng kết nối một tụ điện 10v 1000uF với cùng một đường dây điện. Kết nối dây điều khiển của servo với chân 2 và trình điều khiển động cơ với chân 5 và 6:
Bạn cũng có thể kết nối đèn pha. Để làm điều này, chúng tôi kết nối thông qua các điện trở cực dương của hai đèn LED với 4 chân Arduino, cực âm đến GND. Các điện trở được chọn cho các đèn LED được sử dụng.
Tất cả các điện được lắp ráp không chiếm nhiều không gian:
Chúng tôi đặt nó ở phía sau của "rover", dưới một tấm lớn:
Bước 4 Chuẩn bị môi trường lập trình.
Chúng tôi sẽ sử dụng Arduino IDE để viết phác thảo. Phiên bản không được thấp hơn 1.8. Tải về từ trang web chính thức.
Tiếp theo, thêm các thư viện vào Arduino IDE. Dự án này sử dụng hai thư viện Servo.h (để điều khiển ổ đĩa servo) và SoftwareSerial.h (để giao tiếp với mô-đun Bluetooth):
Bạn cần tải xuống và cài đặt chúng. Bạn có thể thực hiện việc này bằng cách giải nén các tài liệu lưu trữ và di chuyển tất cả các tệp vào thư mục của thư viện trong thư mục trên máy chủ có tên là Arduino IDE được cài đặt. Hoặc bạn có thể sử dụng một cách khác - mà không cần giải nén các tài liệu lưu trữ đã tải xuống, chọn menu Phác thảo - Kết nối Thư viện trong Arduino IDE. Ở đầu danh sách thả xuống, chọn mục "Thêm thư viện .Zip". Và chỉ ra vị trí của tài liệu lưu trữ được tải xuống. Sau khi cài đặt các thư viện, hãy nhớ khởi động lại Arduino IDE.
Bước 5 Định cấu hình mô-đun Bluetooth.
Các mô-đun Bluetooth phổ biến nhất cho đến nay là HC-05 và HC-06. Chúng có rất nhiều trong cả các cửa hàng trực tuyến của Trung Quốc và trong số các nhà nhập khẩu Nga. HC-05 có thể hoạt động cả ở chế độ chính và chế độ phụ. HC-06 chỉ là một thiết bị nô lệ. Nói cách khác, HC-06 không thể phát hiện một thiết bị được ghép nối và thiết lập liên lạc với nó, nó chỉ có thể là nô lệ.
Theo quy định, các mô-đun được bán dưới dạng hai bảng được hàn với nhau. Cái nhỏ hơn là một mô-đun nhà máy, được sử dụng rộng rãi trong nhiều điện tử thiết bị. Large - một chiếc bánh mì đặc biệt cho các dự án DIY. Nó trông giống như một bảng nhỏ hơn với chip BC417:
Và do đó, các mô-đun DIY HC-05 và HC-06:
Bạn có thể sử dụng bất kỳ mô-đun nào bạn thích. Một mô-đun không có bảng điều khiển có chi phí ít hơn, nhưng sau đó bạn sẽ phải chăm sóc nguồn điện 3,3 V cho mô-đun và tự hành hạ mình bằng cách hàn dây vào mô-đun. Tôi đã chọn tối ưu, theo ý kiến của tôi, trong tỷ lệ giá / chức năng HC-05. Mỗi lần với phần sụn, việc ngắt kết nối mô-đun Bluetooth khỏi Arduino, theo tôi, là bất tiện, vì vậy chúng tôi sẽ sử dụng cổng phần mềm để liên lạc. Điều này có thể nhờ vào thư viện SoftwareSerial.
Chúng tôi kết nối như sau:
Arduino Pro Mini - Bluetooth
D7 - RX
D8 - TX
5V - VCC
GNDTHGND
Để hoạt động đúng, mô-đun phải được cấu hình. Thiết lập được thực hiện bằng cách nhập các lệnh AT trong cửa sổ đầu cuối. Tôi sẽ cấu hình mô-đun HC-05. Nếu bạn có một thiết lập khác nhau có thể khác nhau. Để kết nối máy tính và mô-đun Bluetooth, bạn cần điền vào bản phác thảo tiếp theo trong Arduino. Đồng thời, Arduino sẽ hoạt động như một liên kết giữa mô-đun Bluetooth và máy tính:
Sau khi điền vào bản phác thảo, hãy mở cửa sổ terminal, đặt tốc độ thành 9600 và nhập các lệnh sau:
CÂU HỎI THƯỜNG (không có dấu ngoặc kép) câu trả lời CẨN THẬN sẽ đến (có nghĩa là mọi thứ được kết nối chính xác và mô-đun đang hoạt động)
Cốt truyện AT + BAUD96000 (không có dấu ngoặc kép) câu trả lời của OK OK0000 nên đến.
Nếu bạn có câu trả lời đúng, hãy đến bước tiếp theo.
Bước 5 Điền vào bản phác thảo trong Arduino.
Bước tiếp theo là tải xuống và tải lên bản phác thảo sau cho Arduino:
Bước 6 Cài đặt điện thoại của bạn.
Đối với điện thoại Android, chúng ta cần cài đặt chương trình điều khiển robot qua Bluetooth. Có rất nhiều, khác nhau về ngoại hình và chức năng. Bạn cần phải nhập vào Bluetooth Bluetooth Arduino Arduino trong Google play và chọn cái bạn thích. Tôi khuyên bạn nên điều khiển BT. Nó là miễn phí, và có đủ chức năng để điều khiển máy của chúng tôi. Tải xuống và cài đặt trên mọi thiết bị Android. Tiếp theo, thông qua các cài đặt của thiết bị Android, bạn cần thiết lập kết nối với mô-đun của chúng tôi. Mật khẩu cho kết nối là chín 1234, hoặc 00 0000. Sau đó cấu hình chương trình cho các lệnh thích hợp. Danh sách dưới đây.
Bước 7 Định cấu hình Windows (nếu cần)
Đối với những người thích sử dụng máy tính để bàn, máy tính xách tay hoặc thiết bị windows, có một chương trình cho phép bạn gửi lệnh qua kênh Bluetooth. Để làm điều này, thiết bị này phải có Bluetooth. Chúng tôi thiết lập giao tiếp với mô-đun của chúng tôi thông qua các công cụ quản lý thiết bị. Mật khẩu để kết nối là cùng một loại 1234 và hoặc 00 0000. Bạn có thể sử dụng thiết bị đầu cuối để gửi lệnh. Bất kỳ thuận tiện cho bạn. Đã viết firmware kiểm soát được thực hiện bởi các nút sau (theo đội):
W - chuyển tiếp
S - trở lại
A - trái
D - phải
F - dừng lại
G - vô lăng
K - đèn pha
L - tắt đèn pha
Sử dụng thiết bị đầu cuối để kiểm soát không phải là rất thuận tiện. Do đó, tôi khuyên dùng Z-Controller. Trong chương trình, bạn cần chọn cổng (cổng com qua đó xảy ra kết nối) và cấu hình các phím cho các lệnh thích hợp. Thiết lập nhàn rỗi và trực quan. Tôi tự đăng chương trình và cài đặt cho "rover" của chúng tôi:
